[發(fā)明專利]一種綜合航跡數(shù)據(jù)融合處理方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410581993.6
• 申請(qǐng)日: 2014-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN105512157A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊曉嘉;郭寧;高靜;張勇;周彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國民用航空總局第二研究所
• 主分類號(hào): G06F17/30
• 分類號(hào): G06F17/30
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑

1.一種綜合航跡數(shù)據(jù)融合處理方法，其特征在于包括：

步驟1：數(shù)據(jù)格式解析模塊對(duì)各管制中心的監(jiān)視數(shù)據(jù)分別建立存儲(chǔ)空間及顯示區(qū)域，并實(shí)時(shí)解析各個(gè)管制中心的監(jiān)視數(shù)據(jù)；

步驟2：通過最小二乘時(shí)間配準(zhǔn)法對(duì)不同管制中心輸出的監(jiān)視數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步運(yùn)算，將不同周期、不同時(shí)刻的監(jiān)視數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間配準(zhǔn)；

步驟3：對(duì)經(jīng)過時(shí)間配準(zhǔn)矯正后的各個(gè)管制中心的監(jiān)視數(shù)據(jù)經(jīng)過空間配準(zhǔn)，具體首先是通過高精度經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換，將其統(tǒng)一轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)系形式的數(shù)據(jù)；然后對(duì)各個(gè)管制中心的數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差處理；

步驟4：對(duì)經(jīng)過空間配準(zhǔn)的監(jiān)視數(shù)據(jù)采用聚類分析方法進(jìn)行數(shù)據(jù)質(zhì)量分析，將監(jiān)視數(shù)據(jù)分為正常數(shù)據(jù)、滯后數(shù)據(jù)、異常數(shù)據(jù)；所謂正常數(shù)據(jù)是指數(shù)據(jù)格式解析模塊接收的通過時(shí)間配準(zhǔn)及空間配準(zhǔn)后的各管制中心的綜合航跡數(shù)據(jù)的時(shí)間順序與各管制中心發(fā)送的綜合航跡數(shù)據(jù)的時(shí)間順序保持一致，且無異常；滯后數(shù)據(jù)是指數(shù)據(jù)格式解析模塊接收的通過時(shí)間配準(zhǔn)及空間配準(zhǔn)后的各管制中心的綜合航跡數(shù)據(jù)的順序與各管制中心發(fā)送的綜合航跡數(shù)據(jù)的時(shí)間順序不一致，且無異常；異常數(shù)據(jù)是指在被解析后的數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常；

步驟5：對(duì)正常數(shù)據(jù)采用聯(lián)邦濾波無重置式結(jié)構(gòu)方法進(jìn)行時(shí)間更新、量測(cè)更新并綜合航跡數(shù)據(jù)融合；對(duì)滯后數(shù)據(jù)采用異步融合多個(gè)非順序數(shù)據(jù)多步滯后濾波結(jié)合算法進(jìn)行融合處理；對(duì)異常數(shù)據(jù)進(jìn)行丟棄處理，保證系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種綜合航跡數(shù)據(jù)融合處理方法，其特征在于包括監(jiān)視數(shù)據(jù)包括監(jiān)視數(shù)據(jù)格式包括：MH4008-3類數(shù)據(jù)、DOD數(shù)據(jù)、SMR數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種綜合航跡數(shù)據(jù)融合處理方法，其特征在于所述步驟2中對(duì)正常數(shù)據(jù)通過最小二乘時(shí)間配準(zhǔn)法對(duì)不同管制中心輸出正常綜合數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步運(yùn)算，將不同周期、不同時(shí)刻的綜合數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步的過程是：假設(shè)a、為相鄰的管制中心，,為自然數(shù)，其綜合航跡數(shù)據(jù)輸出周期分別為和，且2者之比為，n為正整數(shù)，如果管制中心a對(duì)目標(biāo)狀態(tài)最近一次綜合航跡輸出時(shí)刻為，其中，,為自然數(shù)，下一次綜合航跡輸出時(shí)刻為，即管制中心a連續(xù)2次對(duì)目標(biāo)狀態(tài)綜合航跡輸出之間管制中心有次綜合航跡輸出；采用最小二乘法將管制中心的次綜合航跡數(shù)據(jù)擬合成一個(gè)虛擬的綜合航跡數(shù)據(jù)作為第時(shí)刻的的綜合航跡數(shù)據(jù)；具體方法如下：

步驟21：用表示至?xí)r刻管制中心的次綜合航跡數(shù)據(jù)構(gòu)成的集合，和時(shí)刻管制中心a的量測(cè)值同步，,表示擬合以后的綜合航跡數(shù)據(jù)，表示的導(dǎo)數(shù)，則管制中心的綜合航跡數(shù)據(jù)表示成：,,其中：表示綜合航跡數(shù)據(jù)的噪聲；

步驟22：將上式改寫成向量形式為：；其中：表示綜合航跡數(shù)據(jù)噪聲向量，其均值為零，協(xié)方差陣為：,且為融合以前的位置量測(cè)噪聲方差，同時(shí)矩陣：

則的最小二乘解的估值為：

相應(yīng)的誤差協(xié)方差陣為：；

融合后的綜合航跡數(shù)據(jù)及其噪聲方差分別為：

；；

其中：是管制中心在k時(shí)刻綜合航跡的估計(jì)，，。