[發明專利]一種基于離心角變化的管板焊接的橢圓插補方法在審
| 申請號： | 201410580030.4 | 申請日： | 2014-10-23 |
| 公開（公告）號： | CN104408226A | 公開（公告）日： | 2015-03-11 |
| 發明（設計）人： | 李國文;趙凡;黃軍壘;青華;劉華榮 | 申請（專利權）人： | 鄭州斯倍思機電有限公司 |
| 主分類號： | G06F17/50 | 分類號： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 鄭州中原專利事務所有限公司 41109 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 450000*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 離心 變化 焊接 橢圓 方法 | ||
1.一種基于離心角變化的管板焊接的橢圓插補方法，其特征在于，包括以下步驟：
ST1：確定插補起點的位置；
ST2：根據所需焊接的軌跡得到插補周期與插補線速度；
ST3：結合橢圓參數方程，計算橢圓在每次插補過程中離心角的變化量；
ST4：將ST3中離心角的變化量轉換為橢圓曲線中插補點坐標值的變化量，根據插補點坐標值的變化量得出下一插補點坐標和各坐標軸進給速度；
ST5：將ST4中計算出的下一個插補點的坐標和各坐標軸進給速度傳遞給控制器，控制器將它們傳遞給各相應伺服電機，由伺服電機帶動機械結構和焊機執行相應命令，完成插補。
2.根據權利要求1所述的一種基于離心角變化的管板焊接的橢圓插補方法，其特征在于：在插補開始前，如果插補起始點不是橢圓焦點，需要經過坐標變換將插補起始點轉換成橢圓焦點。
3.根據權利要求1所述的一種基于離心角變化的管板焊接的橢圓插補方法，其特征在于：在插補過程中，插補步長ΔL、插補周期T、線速度v滿足：
ΔL＝v×T????(1)，
所述插補線速度v滿足：
(2)，其中，vx和vy分別是X軸方向速度與Y軸方向速度，
上述插補周期T固定，插補線速度v保持不變，則可得到保持不變的插補步長ΔL。
4.根據權利要求1所述的一種基于離心角變化的管板焊接的橢圓插補方法，其特征在于：所述ST3中，離心角的變化量為離心角的增量，在焊接過程中，插補軌跡從M點移動到N點，離心角由θi變為θi+1，得到離心角增量Δθi為：
Δθi＝|θi+1-θi|????(3)；
若插補周期T很小，且ΔL＜＜R,則有如下關系：
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