[發(fā)明專利]一種新型面對稱兩轉動并聯(lián)機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410578688.1
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN104308842A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發(fā)明（設計）人: 孫濤;宋軼民;齊楊
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.一種新型面對稱兩轉動并聯(lián)機構,其特征在于：它包括靜平臺、動平臺和連接動、靜平臺的第一主動支鏈、第二主動支鏈、第三主動支鏈及從動支鏈，三條主動支鏈相對靜平臺中心軸線成120度對稱分布，在所述靜平臺外圓周上設置有環(huán)形導軌；

所述第一主動支鏈與所述第二主動支鏈具有相同的機械結構，均包括滑塊，所述靜平臺的環(huán)形導軌與滑塊滑動連接，所述滑塊通過安裝在滑塊上的靜平臺轉動副與下連桿一端轉動連接，所述下連桿另一端通過中間轉動副與上連桿一端轉動連接，所述上連桿另一端通過動平臺虎克鉸鏈與動平臺轉動連接，所述第一主動支鏈的靜平臺轉動副軸線、中間轉動副軸線和動平臺虎克鉸鏈遠架軸線彼此平行，所述第二主動支鏈的靜平臺轉動副軸線、中間轉動副軸線和動平臺虎克鉸鏈遠架軸線彼此平行，兩個動平臺虎克鉸鏈近架軸線與靜平臺中心線匯交于動平臺中心點；

所述的第三主動支鏈包括固定在靜平臺上的第三靜平臺轉動副，所述的第三靜平臺轉動副與第三下連桿一端轉動連接，所述第三下連桿另一端通過第三中間轉動副與第三上連桿一端轉動連接，所述第三上連桿另一端通過第三虎克鉸鏈與動平臺轉動連接，所述第三靜平臺轉動副軸線、第三中間轉動副軸線和第三虎克鉸鏈遠架軸線彼此平行，所述第三虎克鉸鏈近架軸線通過動平臺中心點；

所述從動支鏈包括固定在所述靜平臺上的從動轉動副，所述的靜平臺通過從動轉動副與從動虎克鉸鏈轉動連接，所述從動虎克鉸鏈的近架軸兩端與動平臺內環(huán)壁轉動連接，所述從動虎克鉸鏈中心點與動平臺中心點重合，所述從動轉動副軸線與靜平臺中心軸線重合。