[發明專利]一種基于水黽食物定位的移動目標漸進定位跟蹤方法

有效

• 申請號: 201410575824.1
• 申請日: 2014-10-25
• 公開（公告）號: CN104331903A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 康一梅;姚赟政
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/00
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 成金玉;孟卜娟

1.一種基于水黽食物定位的移動目標漸進定位跟蹤方法，其特征在于，包括下列步驟：

步驟一，當跟蹤系統進入跟蹤狀態時，跟蹤設備開始進行巡邏搜索，同時開始對攝像頭獲取的圖像進行識別；

步驟二，跟蹤系統讀取到一幀圖像之后，會將獲取到的圖像數據由RGB模式轉化為HSL模式，以減小光照條件對目標識別產生的影響；

步驟三，圖像轉化為HSL模式后，對圖像信息邊緣檢測，將感興趣的目標區域跟背景區域進行分離；

步驟四，感興趣的目標區域分離出來之后，將目標區域從彩色圖像轉變為灰度圖像；

步驟五，將灰度圖像轉化為二值圖像，進行圖像分割，找出二值圖像中的連通區域，提取出需要的特征圖像信息；

步驟六，將提取到的特征圖像信息進行歸一化處理，然后按照模版匹配的方法，識別出目標信息；

步驟七，若跟蹤系統檢測到被跟蹤目標出現在了視野中，會記錄被跟蹤目標中心位置相對于跟蹤系統視野中心所處的相對位置，然后快速直線行駛一段距離；

步驟八，當跟蹤系統快速直線行駛一段距離停止之后，攝像頭開始獲取新的一幀圖像，并判斷目標是否仍在系統視野中；若目標還在跟蹤系統視野中，則會繼續執行步驟七，若被跟蹤的目標離開了，則跟蹤系統會向之前記錄的相對位置方向進行偏轉，被跟蹤目標再次進入跟蹤系統的掃描視野時，跟蹤系統會繼續步驟七的操作；

步驟九，不斷重復步驟七至步驟八的過程，最后直到跟蹤系統與被跟蹤的目標相遇。

2.根據權利要求1所述的一種基于水黽食物定位的移動目標漸進定位跟蹤方法，其特征在于：所述步驟七的一段距離與跟蹤系統的視距和自身的速度相關，為跟蹤系統與目標之間距離的三分之一長度。