[發明專利]盲人避障提示裝置及方法

有效

• 申請號: 201410575694.1
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN104287946A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 錢躍良;劉宏;王喆;王向東
• 申請（專利權）人: 中國科學院計算技術研究所
• 主分類號: A61H3/06
• 分類號: A61H3/06
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇;李科

1.一種盲人避障提示裝置，所述裝置包括：

深度傳感器，用于采集盲人行進前方的場景的深度圖；

圖像傳感器，用于采集盲人行進前方的場景的彩色圖像；

聲音采集器，用于向盲人行進前方發送特定波段的聲波并采集該波段的聲波反射信息；

障礙物檢測部件，用于基于所采集的場景的深度圖和彩色圖像以及聲波反射信息來檢測在盲人行進前方是存在障礙物還是可通行；

交互反饋部件，用于根據所述障礙物檢測部件的檢測結果向盲人提示其行走前方的障礙物或可通行區域的情況。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述障礙物檢測部件識別所述深度圖中的地面區域，并判斷該深度圖中除地面區域之外是否還存在其他深度數據，如果存在，則判定為檢測到障礙物。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中所述障礙物檢測部件在檢測到障礙物后，還檢測所述深度圖中障礙物左方的或右方的區域是否為地面區域，并將檢測結果提供給交互反饋部件。

4.根據權利要求2所述的裝置，其中所述障礙物檢測部件還檢測所述地面區域中是否存在深度缺失區域，如果存在，則判斷所述彩色圖像中與該深度缺失區域對應的部分的顏色是否為深色；如果是深色并且采集到的聲波反射信息不均勻，則判定為檢測到障礙物。

5.根據權利要求上述權利要求之一所述的裝置，所述障礙物檢測部件還保存最近一段時間的障礙物檢測結果。

6.根據權利要求5所述的裝置，所述障礙物檢測部件還在相鄰幀之間對障礙物進行跟蹤，如果在除去相鄰兩幀數據之間的位移的基礎上，相鄰幀檢測到的障礙物的距離、位置和/或尺寸特征的差異小于設定的閾值，則判定為檢測到同一障礙物。

7.根據權利要求5所述的裝置，所述障礙物檢測部件還保存最近一次或幾次檢測到障礙物時采集的彩色圖像；以及

在當前沒有采集到深度圖時，將當前采集的彩色圖像的RGB顏色信息和之前保存的彩色圖像的RGB顏色信息進行匹配；如果能匹配上，則基于當前采集的聲波反射信息獲取與障礙物距離，如果該距離小于設定的距離閾值，則判定為檢測到障礙物并立即指示交互反饋組件對盲人進行提示。

8.一種盲人避障提示方法，所述方法包括：

步驟1,經由深度傳感器采集盲人行進前方的場景的深度圖、經由圖像傳感器采集盲人行進前方的場景的彩色圖像、以及經由聲音采集器向盲人行進前方發送特定波段的聲波并采集該波段的聲波反射信息；

步驟2，基于所采集的場景的深度圖和彩色圖像以及聲波反射信息來檢測在盲人行進前方是存在障礙物還是可通行；

步驟3，根據所述檢測的結果向盲人提示其行走前方的障礙物或可通行區域的情況。

9.根據權利要求8所述的方法，所述步驟2包括識別所述深度圖中的地面區域，并判斷該深度圖中除地面區域之外是否還存在其他深度數據，如果存在，則判定為檢測到障礙物。

10.根據權利要求9所述的方法，所述步驟2還包括在檢測到障礙物后，檢測所述深度圖中障礙物左方的或右方的區域是否為地面區域，并將檢測結果提供給交互反饋部件。

11.根據權利要求9所述的方法，所述步驟2還包括檢測所述地面區域中是否存在深度缺失區域，如果存在，則判斷所述彩色圖像中與該深度缺失區域對應的部分的顏色是否為深色；如果是深色并且采集到的聲波反射信息不均勻，則判定為檢測到障礙物。