[發明專利]基于情緒感知的運動康復機器人交互控制方法

在審

• 申請號: 201410571745.3
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN104287747A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 徐國政;陳敏;茅晨;高翔;翟雁;郭曉波
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: A61B5/16
• 分類號: A61B5/16
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 徐蓓

1.一種基于情緒感知的運動康復機器人交互控制方法，其特征在于，該方法以機器人輔助康復訓練過程中患者“挫敗”、“興奮”及“厭煩”三類情緒為目標情緒狀態，其具體實現包括如下步驟：

步驟1、獲取康復訓練過程中患者目標情緒反應的生理響應信號；

步驟2、情緒生理響應特征分析：從生理響應信號中分析出反應目標情緒變化的生理信號重要特征及其組合；

步驟3、患者目標情緒狀態識別：根據分析得到的目標情緒生理響應特征及其組合，設計分類器識別目標情緒狀態；以及

步驟4、基于目標情緒的人機交互控制：根據識別到的患者目標情緒狀態，設計與患者目標情緒變化相一致的閉環自適應人機交互控制方法。

2.根據權利要求1所述的基于情緒感知的運動康復機器人交互控制方法，其特征在于，前述的步驟1中，通過采用心理生理測量方法設計情緒生理測量實驗，以獲取訓練過程中患者目標情緒反應的生理響應信號。

3.根據權利要求1所述的基于情緒感知的運動康復機器人交互控制方法，其特征在于，前述步驟2中，情緒生理響應特征分析包括以下步驟：

（1）分別從患者心電、皮電、體溫等生理響應信號中提取各自均值、方差作為目標情緒生理響應特征；

（2）采用“兩因素混合設計及其方差分析”方法，從統計意義上分析出能反應目標情緒變化的生理信號重要特征及其組合。

4.根據權利要求1所述的基于情緒感知的運動康復機器人交互控制方法，其特征在于，前述步驟3中，采用支持向量機方法設計目標情緒分類器。

5.根據權利要求1所述的基于情緒感知的運動康復機器人交互控制方法，其特征在于，前述步驟4中，采用QV強化學習方法設計與患者目標情緒變化相一致的閉環自適應人機交互控制器。