[發明專利]機器人控制裝置以及機器人

有效

• 申請號: 201410571730.7
• 申請日: 2014-10-23
• 公開（公告）號: CN104589304B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 元吉正樹
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

1.一種機器人控制裝置，其特征在于，是控制機器人的工作的機器人控制裝置，所述機器人具備：

基臺；

機器人手臂，其具有至少3個連桿、連結相鄰的2個所述連桿以及連結配置于最基端側的所述連桿和所述基臺的至少3個關節部、以及驅動各所述關節部的至少3個驅動源；

慣性傳感器，其設置于從所述基臺起第3個或第3個以后的所述連桿；以及

至少3個角度傳感器，它們檢測所述各關節部的旋轉角度，

該機器人控制裝置具備：

第1坐標系振動運算部，其基于所述慣性傳感器的檢測結果，來求出在設置有所述慣性傳感器的所述連桿設定的第1坐標系中的所述機器人手臂的所述慣性傳感器的位置的振動信息；

第2坐標系振動運算部，其將由所述第1坐標系振動運算部求出的所述第1坐標系中的所述振動信息，坐標轉換為在與設置有所述慣性傳感器的所述連桿相比配置于基端側的所述連桿設定的第2坐標系中的所述振動信息；

加權部，其根據所述機器人手臂的姿勢，對于所述第2坐標系中的規定的坐標軸的方向的所述振動信息的成分進行加權；

第3坐標系振動運算部，其將所述加權后的所述第2坐標系中的所述振動信息，坐標轉換為在與設定有所述第2坐標系的所述連桿不同的所述連桿設定的第3坐標系中的所述振動信息；

修正值運算部，其基于由所述第3坐標系振動運算部求出的所述第3坐標系中的所述振動信息和所述角度傳感器的檢測結果，來求出修正所述驅動源的驅動指令的修正值；以及

驅動源控制部，其基于所述驅動源的所述驅動指令、所述修正值、以及所述角度傳感器的檢測結果來控制所述驅動源的工作。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述機器人手臂具有：

第1連桿，其與所述基臺連結，且以第1旋轉軸為軸中心轉動；

第2連桿，其與所述第1連桿連結，且以第2旋轉軸為軸中心轉動，并將所述第2旋轉軸作為與所述第1旋轉軸正交的旋轉軸或者同與所述第1旋轉軸正交的軸平行的旋轉軸；

第3連桿，其與所述第2連桿連結，且以第3旋轉軸為軸中心轉動，并將所述第3旋轉軸作為與所述第2旋轉軸正交的旋轉軸或者同與所述第2旋轉軸正交的軸平行的旋轉軸；

第1關節部，其連結所述基臺和所述第1連桿；

第2關節部，其連結所述第1連桿和所述第2連桿；

第3關節部，其連結所述第2連桿和所述第3連桿；

第1驅動源，其驅動所述第1關節部，而使所述第1連桿轉動；

第2驅動源，其驅動所述第2關節部，而使所述第2連桿轉動；以及

第3驅動源，其驅動所述第3關節部，而使所述第3連桿轉動，

所述修正值運算部基于由所述第3坐標系振動運算部求出的所述第3坐標系中的所述振動信息和所述角度傳感器的檢測結果，來求出修正所述第1驅動源的驅動指令的第1修正值以及修正所述第3驅動源的驅動指令的第2修正值，

所述驅動源控制部通過所述第1修正值修正所述第1驅動源的所述驅動指令，并通過所述第2修正值修正所述第3驅動源的所述驅動指令，從而抑制所述機器人手臂的所述慣性傳感器的位置的振動。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述規定的坐標軸的方向為與所述第1旋轉軸正交的方向和與所述第3旋轉軸正交的方向的任意一方。

4.根據權利要求2或者3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在－180°以上、180°以下的范圍設定了所述第1旋轉軸和所述第3旋轉軸所成的角度θ時，所述加權部在所述加權時，在所述角度θ的絕對值為第1閾值以下或者第4閾值以上時，將加權常數設定為0。

5.根據權利要求2或者3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在－180°以上、180°以下的范圍設定了所述第1旋轉軸和所述第3旋轉軸所成的角度θ時，所述加權部在所述加權時，在所述角度θ的絕對值為第2閾值以上、第3閾值以下時，將加權常數設定為1。