[發明專利]機器人、機器人系統以及機器人控制裝置有效
| 申請號： | 201410571728.X | 申請日： | 2014-10-23 |
| 公開（公告）號： | CN104608113B | 公開（公告）日： | 2018-07-17 |
| 發明（設計）人： | 下平泰裕 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/06;B25J9/16;B25J19/02;B24B41/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;舒艷君 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 力覺傳感器 機器人臂 機器人控制裝置 機器人 機器人系統 初始化 移動 優選 檢測 | ||
1.一種機器人，其具備：
機器人臂；
力覺傳感器；以及
對所述機器人臂的工作進行控制的控制部，
所述機器人的特征在于，
所述控制部在所述機器人臂以等速度進行移動的過程中初始化所述力覺傳感器。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
所述控制部在所述機器人臂以等速度進行移動的過程中且所述力覺傳感器的檢測值的振幅小于閾值的情況下初始化所述力覺傳感器。
3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，
所述控制部在所述機器人臂以等速度進行移動的過程中且在所述力覺傳感器的檢測值的振幅變得小于所述閾值時初始化所述力覺傳感器。
4.根據權利要求2或3所述的機器人，其特征在于，
所述閾值為10N以下。
5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
所述力覺傳感器設置于所述機器人臂，
所述控制部基于所述機器人臂的設置有所述力覺傳感器的部位的速度來判定所述機器人臂是否為以等速度進行移動的過程中。
6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
所述控制部基于所述機器人臂的前端部的速度來判定所述機器人臂是否為以等速度進行移動的過程中。
7.一種機器人系統，其具備：
具有機器人臂和力覺傳感器的機器人；以及
對所述機器人臂的工作進行控制的控制部，
所述機器人系統的特征在于，
所述控制部在所述機器人臂以等速度進行移動的過程中初始化所述力覺傳感器。
8.一種機器人控制裝置，其對具有機器人臂和力覺傳感器的機器人的工作進行控制，
所述機器人控制裝置的特征在于，
在所述機器人臂以等速度進行移動的過程中初始化所述力覺傳感器。
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