[發(fā)明專(zhuān)利]一種外骨骼式肩胛帶與上肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410570385.5
• 申請(qǐng)日: 2014-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105520819B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鈺;佟河亭;張恭謙
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 青島世紀(jì)杰創(chuàng)醫(yī)療科技有限公司;青島大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02;A63B23/12
• 代理公司: 青島發(fā)思特專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 37212
• 代理人: 鞏同海

本發(fā)明涉及一種外骨骼式肩胛帶與上肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人，包括輪子、電器柜、顯示器、顯示器托架、升降柱、外伸梁，還包括肩部的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)、肩部的外展內(nèi)收機(jī)構(gòu)、肩部的前屈后展機(jī)構(gòu)、上臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、上臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)、肘部的屈伸機(jī)構(gòu)、前臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)、前臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、腕部的屈伸機(jī)構(gòu)、手部的抓握機(jī)構(gòu)、助動(dòng)肩胛骨機(jī)構(gòu)；本發(fā)明針對(duì)肩胛帶肌肉麻痹與上肢偏癱實(shí)施主動(dòng)或者被動(dòng)康復(fù)，且能實(shí)現(xiàn)左右臂互換。本發(fā)明還解決一個(gè)重要問(wèn)題，即左右機(jī)械臂互換后引起的運(yùn)動(dòng)范圍受限所導(dǎo)致的患者不適問(wèn)題，為此設(shè)計(jì)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)是沿著中軸線左右完全對(duì)稱(chēng)的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及一種外骨骼式肩胛帶與上肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，針對(duì)偏癱上肢患者所進(jìn)行的理療式康復(fù)，是通過(guò)康復(fù)師人工輔助其運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，在被動(dòng)康復(fù)階段，不僅要耗費(fèi)康復(fù)師的大量體能，長(zhǎng)時(shí)間也難以維持其標(biāo)準(zhǔn)的康復(fù)動(dòng)作。尤其當(dāng)肩胛帶發(fā)生肌肉麻痹，在康復(fù)過(guò)程中康復(fù)師要一手托著肩胛骨旋轉(zhuǎn)，一手托著上肢肱骨屈伸，且要保持肱骨轉(zhuǎn)動(dòng)2度，肩胛骨則要同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)1度的節(jié)律，即1：2節(jié)律，其體力消耗非常大，長(zhǎng)時(shí)間難以承受，因而臨床上難以保證康復(fù)效果。對(duì)此，本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)與效果，是要完全取代康復(fù)師進(jìn)行上肢康復(fù)或肩胛帶與上肢協(xié)同康復(fù)的任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種外骨骼式肩胛帶與上肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案：一種外骨骼式肩胛帶與上肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人，包括輪子、電器柜、顯示器、顯示器托架、升降柱、外伸梁，其特征在于：還包括肩部的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)、肩部的外展內(nèi)收機(jī)構(gòu)、肩部的前屈后展機(jī)構(gòu)、上臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、上臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)、肘部的屈伸機(jī)構(gòu)、前臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)、前臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、腕部的屈伸機(jī)構(gòu)、手部的抓握機(jī)構(gòu)、助動(dòng)肩胛骨機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述電器柜底面裝有四個(gè)輪子，顯示器托架通過(guò)螺釘固定在電器柜的正側(cè)面上，顯示器插在顯示器托架上，升降柱的底座通過(guò)螺栓固定在電器柜臺(tái)面的支撐板上。

進(jìn)一步的，所述升降柱與外伸梁通過(guò)緊固螺釘進(jìn)行連接，外伸梁與肩部的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)通過(guò)支撐軸承、集成式伺服執(zhí)行裝置連接，肩部的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)與肩部的外展內(nèi)收機(jī)構(gòu)通過(guò)四分之一圓弧導(dǎo)軌、帶V型槽的導(dǎo)輪、連接端塊、集成式伺服執(zhí)行裝置、外嚙合齒輪、銷(xiāo)釘以及螺釘進(jìn)行定位連接，肩部的外展內(nèi)收機(jī)構(gòu)與肩部的前屈后展機(jī)構(gòu)通過(guò)集成式伺服執(zhí)行裝置及螺釘進(jìn)行連接。

進(jìn)一步的，所述肩部的前屈后展機(jī)構(gòu)與上臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)連接塊、圓柱導(dǎo)桿、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲杠及螺釘連接，上臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與上臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)通過(guò)活動(dòng)偏置板、半圓形導(dǎo)軌與支撐構(gòu)件、圓柱導(dǎo)輪與帶V型槽導(dǎo)輪、齒形同步帶、齒形帶張緊機(jī)構(gòu)、集成式伺服執(zhí)行裝置、支撐軸承以及螺釘連接，上臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)與肘部的屈伸機(jī)構(gòu)是通過(guò)連接臂、集成式伺服執(zhí)行裝置、齒形同步帶、同步帶張緊輪、支撐軸承及螺釘連接。

進(jìn)一步的，所述肘部的屈伸機(jī)構(gòu)與前臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)通過(guò)前臂連接件、半圓形導(dǎo)軌與支撐構(gòu)件、圓柱導(dǎo)輪與帶V型槽導(dǎo)輪、齒形同步帶、齒形帶張緊機(jī)構(gòu)、集成式伺服執(zhí)行裝置以及螺釘連接在一起，前臂的內(nèi)外旋機(jī)構(gòu)與前臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)向柱、緊固螺釘及緊定螺釘連接，前臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與腕部的屈伸機(jī)構(gòu)通過(guò)集成式伺服執(zhí)行裝置、外嚙合齒輪及支撐軸承連接。

進(jìn)一步的，所述腕部的屈伸機(jī)構(gòu)與手部的抓握機(jī)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)向塊、緊定螺釘以及螺釘連接，助動(dòng)肩胛骨機(jī)構(gòu)與機(jī)架通過(guò)連接板及螺釘緊固。