[發明專利]一種上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201410564337.5
• 申請日: 2014-10-22
• 公開（公告）號: CN104287944A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 劉瑞素;朱琳琳;王佳;貴來全
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

1.一種上肢康復機器人，包括平肩關節組件、立肩關節組件、上臂組件和輔助支撐組件，其特征在于還包括上肩關節組件和前臂組件；所述上肩關節組件通過上肩關節組件具有的第一連接件與平肩關節組件連接，所述上肩關節組件通過輔助支撐組件具有的立柱與輔助支撐組件連接；所述平肩關節組件通過平肩關節組件具有的第二連接件和立肩關節組件具有的第四連接件與立肩關節組件連接；所述立肩關節組件通過立肩關節組件具有的第三連接件與上臂組件連接；所述上臂組件通過上臂組件具有的第五連接件與前臂組件連接；

所述上肩關節組件包括上肩關節底座、上肩關節軸承連接座、上肩關節電機連接板、上肩關節電機、上肩關節電機連接軸、上肩關節角接觸球軸承、第一連接件、上肩關節傳感器連接板和上肩關節傳感器；所述上肩關節底座通過螺栓固定于立柱上，上肩關節底座與上肩關節軸承連接座連接；所述上肩關節軸承連接座內安裝有上肩關節角接觸球軸承，上肩關節軸承連接座與上肩關節電機連接板連接；所述上肩關節電機連接板與上肩關節電機連接；所述上肩關節電機的輸出軸上連接有上肩關節電機連接軸；所述上肩關節角接觸球軸承和上肩關節底座通過上肩關節電機連接軸連接，上肩關節電機連接軸末端具有螺紋通過螺母緊固；所述上肩關節電機連接軸末端安裝有上肩關節傳感器；所述上肩關節傳感器安裝于上肩關節傳感器連接板上；所述上肩關節傳感器連接板焊接在上肩關節軸承連接座上；所述第一連接件安裝于上肩關節軸承連接座內，連接平肩關節組件；上肩關節組件實現肩部平展運動；

所述前臂組件包括前臂電機、前臂電機連接板、前臂薄壁深溝球軸承、前臂電機軸緊固套筒、前臂支撐板、前臂支撐板固定環、前臂傳感器連接板、前臂傳感器和前臂套環；所述前臂電機連接于前臂電機連接板上，前臂電機輸出軸安裝于前臂薄壁深溝球軸承內，前臂電機與前臂薄壁深溝球軸承間通過前臂電機軸緊固套筒實現緊密連接；所述前臂薄壁深溝球軸承安裝于第五連接件內，實現上臂組件與前臂組件的連接；所述前臂電機軸緊固套筒與前臂支撐板連接；所述前臂支撐板一側具有前臂套環，另一側通過前臂支撐板固定環固定；所述前臂支撐板固定環上安裝有前臂傳感器；所述前臂傳感器連接板固定連接于第五連接件上；所述前臂傳感器固定安裝于前臂傳感器連接板上；前臂組件實現肘關節的前屈后伸運動。