[發明專利]一種碼箱抓手機構及抓取方法

有效

• 申請號: 201410559871.7
• 申請日: 2014-10-20
• 公開（公告）號: CN104310071A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 劉遠強;尹立龍;陳仁星
• 申請（專利權）人: 佛山市萬世德機器人技術有限公司;廣州市萬世德智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.一種碼箱抓手機構，其特征在于，包括：

夾箱組件，其包括兩塊具有相向或背向行程的對向夾板(1)，所述對向夾板(1)之間形成夾箱空間；

位于夾箱空間上方的壓箱組件，所述壓箱組件包括壓箱管(2)，所述壓箱管(2)具有垂直于對向夾板(1)運動方向的升降行程；

以及抓鉤組件，所述抓鉤組件包括工作時位于夾箱空間內的抓鉤(3)，所述抓鉤(3)用于鉤抓箱體。

2.根據權利要求1所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述夾箱組件包括橫向滑軸(4)，與對向夾板(1)相對固定的夾箱直線軸承(5)滑動安裝在橫向滑軸(4)上。

3.根據權利要求2所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述夾箱直線軸承(5)為自潤滑直線軸承。

4.根據權利要求1或2或3所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述對向夾板(1)的相對面上設置有托舉塊(6)。

5.根據權利要求1所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述壓箱組件包括安裝板(7)、升降器和導向裝置，所述安裝板(7)與對向夾板(1)之間的高度恒定，所述升降器固定于安裝板(7)下方并連接壓箱管(2)，所述導向裝置設置在安裝板(7)上并連接壓箱管(2)。

6.根據權利要求5所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述導向裝置包括兩根位于升降器兩側的導軸(8)，所述導軸(8)上滑動連接有壓箱直線軸承(9)，所述壓箱直線軸承(9)固接在安裝板(7)底部，所述導軸(8)的底端連接壓箱管(2)，頂端穿出安裝板(7)并接有限位器(10)。

7.根據權利要求6所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述壓箱直線軸承(9)為自潤滑直線軸承。

8.根據權利要求1所述的碼箱抓手機構，其特征在于：所述抓鉤組件包括與對向夾板(1)之間高度恒定的擺動氣缸(11)，所述擺動氣缸(11)的輸出軸鉸接有擺臂(12)，所述擺臂(12)的另一端固定連接有轉軸(13)，所述抓鉤(3)的頂端連接轉軸(13)。

9.一種權利要求1至8中任一項所述的抓手機構的抓取方法，其特征在于：壓箱管(2)下降壓實箱子上表面后，兩對向夾板(1)從側面將箱子夾緊，抓鉤(3)鉤住箱子上端的缺口后實現箱子的整體抓取。