[發明專利]并聯雙球冠差動式全方位輪

有效

• 申請號: 201410559048.6
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN104354525A
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 葉長龍;陳俊;梁海超
• 申請（專利權）人: 沈陽航空航天大學
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00
• 代理公司: 沈陽火炬專利事務所(普通合伙) 21228
• 代理人: 王欣

1.并聯雙球冠差動式全方位輪，它由球輪a和球輪b構成，球輪a和球輪b分別通過十字軸的主動輪連接于支架上，兩個球輪通過齒輪組傳遞動力；其特征在于：所述球輪a包括兩個具有圓錐臺型凹槽的球冠和兩個圓錐臺；兩個具有圓錐臺型凹槽的球冠和兩個圓錐臺相互配合，兩個球冠和兩個圓錐臺通過十字軸的連接軸連接成內部封閉的互相傳遞運動與動力的差動結構，所述球輪b的結構與球輪a相同，球輪b和球輪a并聯成相位相差45度的差速封閉結構。

2.根據權利要求1所述的并聯雙球冠差動式全方位輪，其特征在于：所述圓錐臺的直徑和錐度與球冠內部的圓錐臺型凹槽的直徑和錐度一致，圓錐臺與球冠緊密接觸；在運動過程中協調一致，相互支撐傳遞運動。

3.根據權利要求1所述的并聯雙球冠差動式全方位輪，其特征在于：所述球輪a或球輪b的兩個球冠通過十字軸的連接軸相連接，兩個球冠不直接接觸，兩者之間具有距離。

4.如權利要求1所述的并聯雙球冠差動式全方位輪，其工作過程如下：該全方位輪主動運動方向為輪的旋轉方向，即兩個球輪通過電機驅動齒輪等速旋轉以驅動十字軸的主動軸轉動以獲得地面驅動力；十字軸的連接軸帶動球冠和圓錐臺一起轉動，即帶動球輪a和球輪b轉動；球輪a與球輪b的球冠交替與地面接觸，兩輪的球冠外廓形成完整的輪子結構連續驅動；地面的反作用力作用在球冠上同時傳遞到由球冠的圓錐臺型凹槽和圓錐臺構成的封閉結構中并由該封閉結構吸收；同時沿著十字軸的主動軸方向的作用力由球冠繞著十字軸的連接軸的運動所卸載；在運動過程中，球輪a與球輪b的球冠交替與地面接觸實現整個驅動過程的連續性。