[發明專利]機器人、控制裝置以及機器人系統

有效

• 申請號: 201410558120.3
• 申請日: 2014-10-20
• 公開（公告）號: CN104608125B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 山崎武馬;飯田泉;澤田宗德;佐藤大輔;瀨下勇;笹井重德
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機器人，其特征在于，具備：

機械臂，其具有軀體部和關節部；

驅動部，其驅動所述機械臂；

第一控制部，其控制所述驅動部的驅動；

第一檢測部，該第一檢測部設置于所述軀體部；

第二檢測部，該第二檢測部設置于所述關節部；

多個末端執行器，該多個末端執行器被設置于所述機械臂；

第二控制部，其被設置于所述機械臂，控制所述末端執行器的驅動；

第一布線部，其將所述驅動部、所述第一控制部以及第二控制部串聯連接；以及

多個第二布線部，該多個第二布線部將所述多個末端執行器與所述第二控制部并聯連接，并將所述第二控制部、所述第一檢測部以及所述第二檢測部串聯連接，

所述第一檢測部與所述第二檢測部是慣性傳感器。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述第一檢測部和所述第二檢測部中的至少一個是力檢測器。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，具備：

監視指令部，其針對所述第二控制部進行監視和指令；以及

通信控制部，其在所述第一控制部與所述監視指令部之間進行信號的分類，

所述第一布線部將所述第一檢測部和所述第二檢測部、所述第一控制部、所述第二控制部以及所述通信控制部串聯連接。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

設置有多個所述機械臂。

5.一種機器人，其特征在于，具備：

機械臂；

驅動部，其驅動所述機械臂；

第一控制部，其控制所述驅動部的驅動；

多個末端執行器，該多個末端執行器被設置于所述機械臂；

第二控制部，其被設置于所述機械臂，控制所述末端執行器的驅動；

慣性傳感器，其被設置于所述機械臂；

第一布線部，其將所述驅動部、所述第一控制部、以及所述第二控制部串聯連接；

多個第二布線部，該多個第二布線部將所述多個末端執行器與所述第二控制部并聯連接，并將所述第二控制部與所述慣性傳感器串聯連接；以及

被設置于所述機械臂的力檢測器，

所述第一布線部將所述第一控制部、所述第二控制部、所述慣性傳感器以及所述力檢測器串聯連接。

6.一種控制裝置，其特征在于，

控制權利要求1所述的機器人。

7.一種機器人系統，其特征在于，

具備權利要求1所述的機器人。