[發明專利]一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足

有效

• 申請號: 201410558012.6
• 申請日: 2014-10-20
• 公開（公告）號: CN104260801A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 高海波;丁亮;宋楊;鄧宗全;劉逸群;金馬;于海濤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 岳泉清

1.一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：它包括球鉸足踝關節(1)、足掌(2)、足趾(3)、限位開關(4)、齒條組(5)、第一傳動齒輪組(6)、第二傳動齒輪組(7)和第三傳動齒輪組(8)，限位開關(4)安裝在球鉸足踝關節(1)上，球鉸足踝關節(1)安裝在足掌(2)的根部，齒條組(5)可滑動安裝在足掌(2)上，第一傳動齒輪組(6)、第二傳動齒輪組(7)和第三傳動齒輪組(8)由左至右依次嚙合安裝在齒條組(5)的右側，且第一傳動齒輪組(6)與齒條組(5)相嚙合，足趾(3)通過第三傳動齒輪組(8)固定連接。

2.根據權利要求1所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述足掌(2)的根部底端為齒形足底。

3.根據權利要求2所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述足趾(3)為鉤形趾。

4.根據權利要求3所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述足趾(3)為六趾鉤形趾。

5.根據權利要求1或4所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述足掌(2)上開設液壓進口(9)和液壓出口(10)，齒條組(5)的左端與液壓口(9)和液壓出口(10)連通。

6.根據權利要求5所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述位于齒條組(5)的四分之一長度至三分之一長度處的下端面上設有嚙合齒。

7.根據權利要求1或6所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述齒條組(5)為由4根齒條組成的齒條組。

8.根據權利要求7所述一種面向硬質山地環境的足式機器人大坡度行走足，其特征在于：所述第一傳動齒輪組(6)、第二傳動齒輪組(7)和第三傳動齒輪組(8)均由4個齒輪組成。