[發明專利]一種基于場景標定結合插值的目標定位方法

有效

• 申請號: 201410557287.8
• 申請日: 2014-10-20
• 公開（公告）號: CN104299236B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 張陳斌;林名強;彭耀;李文;溫明杰;陳宗海
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學先進技術研究院;安徽象形信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙)34119
• 代理人: 程篤慶,黃樂瑜

1.一種基于場景標定結合插值的目標定位方法，應用在包括多個攝像機的目標定位系統中，其特征在于，所述目標定位方法包括：

在攝像機畫面場景中，選取多個特征位置點，標定多個特征位置點在場景中的圖像坐標，并標定多個特征位置點的經緯度坐標；

其中，具體地，對攝像機畫面場景進行標定過程中，首先調整攝像機的方向和焦距，使攝像機畫面具有較高的清晰度并且目標在攝像機畫面中的高度適中；在攝像機畫面中選擇多個顯著的特征位置點并對特征位置點進行標號，所選取的特征位置點要求易于標定，并且，在目標出現可能性大的區域可以選取較多的特征位置點；此后通過GPS定位裝置對特征位置點的經緯度坐標進行標定，或者，根據特征位置點與攝像機之間的位置關系以及攝像機的經緯度坐標對特征位置點的經緯度坐標進行標定；

對目標進行檢測跟蹤并獲取目標在場景中出現的時間信息和圖像坐標；

根據攝像機的拓撲關系和目標的特征對多個攝像機中的目標進行關聯；

基于目標的圖像坐標以及最靠近目標的至少三個特征位置點的圖像坐標和經緯度坐標，根據插值算法計算得到目標的經緯度坐標；

根據目標的關聯結果和目標的經緯度坐標對目標的位置進行定位；

所述根據插值算法計算得到目標的經緯度坐標具體為：

定義目標的圖像坐標為(z_x,z_y)，最靠近目標的三個特征位置點的圖像坐標分別為(x₀,y₀)、(x₁,y₁)、(x₂,y₂)，其經緯度坐標分別對應為(lx₀,ly₀)、(lx₁,ly₁)、(lx₂,ly₂)，根據三點二次插值算法計算目標的經緯度坐標(lx,ly)，計算公式如下：

S0=detx0x1x2y0y1y2111,]]>

S1=detzxx1x2zyy1y2111,]]>

S2=detx0zxx2y0zyy2111,]]>

S3=detx0x1zxy0y1zy111,]]>

lx＝(S₁/S₀)×lx₀+(S₂/S₀)×lx₁+(S₃/S₀)×lx₂，

ly＝(S₁/S₀)×ly₀+(S₂/S₀)×ly₁+(S₃/S₀)×ly₂。