[發明專利]全方位移動可升降運輸平臺

有效

• 申請號: 201410556962.5
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN104355264A
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 葉長龍;梁海超;陳俊
• 申請（專利權）人: 沈陽航空航天大學
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28;B65G7/02
• 代理公司: 沈陽火炬專利事務所(普通合伙) 21228
• 代理人: 王欣

1.全方位移動可升降運輸平臺，其包括：平臺和分別固定于平臺上的升降機構和運動機構；其特征在于：所述平臺上固定有三個運動機構，三個運動機構按120°間隔圓周均布安裝于平臺；所述運動機構包括：上固定板和下固定板，上固定板固定于平臺上，下固定板與全方位輪相連接，全方位輪通過電機帶動皮帶輪和同步帶驅動；上固定板和下固定板之間設有兩個相互平行的支架桿，分別為支架桿a和支架桿b，支架桿a通過支架連桿與升降機構相連接；支架桿a和支架連桿通過連接軸連接，連接桿以連接軸為軸旋轉；所述兩個支架桿、上固定板和下固定板構成平行四邊形。

2.根據權利要求1所述的全方位移動可升降運輸平臺，其特征在于：所述升降機構包括絲桿電機、聯軸器、絲桿、絲桿螺母和絲桿螺母連接干，絲桿電機固定于平臺上，絲桿通過聯軸器與絲桿電機相連接，絲杠兩端通過絲杠固定板約束，絲杠固定板與絲杠固定側板相連接，絲杠固定側板固定在平臺上，絲杠螺母與絲杠組成絲杠副配合，絲桿螺母通過絲桿螺母連接桿，絲桿螺母連接桿與支架連桿相連接，絲桿螺母連接桿沿絲桿豎直方向運動。

3.根據權利要求1所述的全方位移動可升降運輸平臺，其特征在于：所述全方位輪的被動驅動方向與平行四邊形的一條邊平行，而全方位移動輪的驅動方向垂直于平行四邊形平面。

4.根據權利要求1所述的全方位移動可升降運輸平臺，其特征在于：所述全方位輪它由球輪a和球輪b構成，球輪a和球輪b分別通過十字軸的主動輪連接于支架上，兩個球輪通過齒輪組傳遞動力；所述球輪a包括兩個具有圓錐臺型凹槽的球冠和兩個圓錐臺；兩個具有圓錐臺型凹槽的球冠和兩個圓錐臺相互配合，兩個球冠和兩個圓錐臺通過十字軸的連接軸連接成內部封閉的互相傳遞運動與動力的差動結構，使得整體結構在承載能力上有很大提高；所述球輪b的結構與球輪a相同，球輪b和球輪a并聯成相位相差45度的差速封閉結構。

5.如權利要求1所述的全方位移動可升降運輸平臺，其特征在于：其工作過程如下：絲杠電機帶動絲桿轉動驅動絲杠螺母連接桿沿絲桿豎直方向運動，絲桿螺母連接桿通過絲桿螺母帶動支架連桿運動，支架連桿沿連接軸轉動并帶動支架桿a做伸展或收縮運動，支架桿a帶動支架桿b和下固定板相應的伸展或收縮運動，與下固定板相連接的全方位輪沿被動運動方向運動，實現平臺的升降；當需要移動可升降平臺時，全方位輪在電機驅動下，通過皮帶輪和同步輪驅動進行全向移動，實現平臺的三個自由度移動。