[發明專利]一種動態復輪裝置及其上下臺階的方法

在審

• 申請號: 201410541842.8
• 申請日: 2014-10-11
• 公開（公告）號: CN104260768A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 鮑煒
• 申請（專利權）人: 鮑煒
• 主分類號: B62B5/02
• 分類號: B62B5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種動態復輪裝置，包括主輪、輪架、主動力裝置，主輪安裝在輪架上，主動力裝置驅動主輪受控地轉動和制動，其特征為，還包括輔輪、輔輪架、離合裝置，輔輪安裝在輔輪架的前端，輔輪架的末端可活動地連接于輪架，其能將輔輪保持在主輪外側的不同位置，離合裝置動態地連接輔輪架和主輪，用于可控地改變輔輪與主輪間的運動制約關系，當離合裝置鎖合時，輔輪架等效地固定連接于主輪，使輔輪等效地成為主輪的一個突出部分，當離合裝置分離時，輔輪架的運動不受主輪轉動的影響。

2.如權利要求1所述的動態復輪裝置，其特征為，所述輔輪架可繞主輪軸轉動。

3.如權利要求1所述的動態復輪裝置，其特征為，還包括輔輪架位置檢測裝置，用來監測所述輔輪所處的位置。

4.如權利要求1所述的動態復輪裝置，其特征為，輔輪連接有輔輪動力裝置使其能夠可控地轉動和停轉。

5.如權利要求1所述的動態復輪裝置，其特征為，輔輪架是一個縱向可彈性伸縮的伸縮桿結構或單向限位折疊結構。

6.如權利要求1所述的動態復輪裝置，其特征為，還包括輔輪架驅動裝置用來驅動所述輔輪架運動。

7.如權利要求1-6任一項所述的動態復輪裝置，其特征為，還包括控制電路，其連接所有傳感器和動力裝置。

8.如權利要求1-6任一項所述的動態復輪裝置的上臺階方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)在主輪接近或碰觸臺階邊緣時，使輔輪移動到與臺階上平面接觸或接近的位置，離合裝置鎖合輔輪架和主輪，使輔輪等效于主輪的一個徑向突出部分，并隨主輪的轉動而繞主輪公轉；

2)驅動主輪轉動，使輔輪成為支點，支撐車輪和輪架整體上移，同時利用向前的外力或輔輪自身的自轉動力使輔輪向前滾動，以使主輪與臺階保持接觸；

3)當主輪接近與臺階上表面等高時，離合裝置分離，上移輔輪；

4)重復步驟1)-3)爬上多級臺階。

9.如權利要求8所述的上臺階方法，其特征為，在步驟1)中是利用輔輪架的受力變化或主輪的負荷或速度的突變來判斷主輪與臺階間的關系。

10.如權利要求1-6任一項所述的動態復輪裝置的下臺階方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)輔輪處于主輪前進方向的后方下部接觸或接近地面位置，使主輪速度受控地轉動；

2)當主輪轉過臺階拐角發生下行滑動時，離合裝置鎖合輔輪架與主輪，使輔輪等效于主輪的一個徑向突出部分，從而使所述裝置整體以輔輪為支點速度受控地下移，同時給輔輪提供向后外力或對輔輪施加阻尼，防止輔輪前移滑落；

3)當主輪接觸下級臺階的上表面時，離合裝置分離，使輔輪架可以獨立活動，輔輪恢復到步驟1)的初始位置；

4)重復步驟1)-3)爬下多級臺階。