[發明專利]一種用于船舶動態轉向避碰的智能裝置

在審

• 申請號: 201410540896.2
• 申請日: 2014-10-14
• 公開（公告）號: CN105574314A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 劉鑫
• 申請（專利權）人: 威海拓達高科船舶科技有限公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00;G08G3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于船舶動態轉向避碰的智能裝置，其所含運算原理為從船舶操縱非線性運動數學模型和避碰幾何的角度出發，結合船舶轉向滑模控制環節，建立的船舶轉向動態避碰行動數學模型符合海上避碰實際，可使船舶駕駛員認識到船舶操縱性對避碰行動結果產生的不安全影響，幫助駕駛員確定更加安全的避讓行動幅度。

2.智能裝置中建立的船舶動態轉向避碰行動數學模型包括以下三個部分：

⑴本船轉向后相關避讓要素的求取：

⑵建立船舶操縱運動方程式：

⑶船舶轉向控制環節：

第一步，定義誤差變量，構造滑模面針對系統，構造如下滑模面；

第二步，利用反演法，構造lyapunov函數，證明控制系統漸近穩定。