[發明專利]一種用于組合導航半實物仿真的里程計數據建模方法有效
| 申請號： | 201410538364.5 | 申請日： | 2014-10-13 |
| 公開（公告）號： | CN104596512A | 公開（公告）日： | 2015-05-06 |
| 發明（設計）人： | 張小躍;宋凝芳;時海濤;易曉靜;劉鵬博;潘建業 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G06F19/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京慧泉知識產權代理有限公司 11232 | 代理人： | 王順榮;唐愛華 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 組合 導航 實物 仿真 里程計 數據 建模 方法 | ||
1.一種用于組合導航半實物仿真的里程計數據建模方法，其特征在于：該方法具體步驟如下：
步驟1、將慣導/里程計組合系統安裝到載體上，并上電啟動；
步驟2、裝訂初始參數，包括初始的經度、緯度、高度、里程計標度值至導航計算機；
步驟3、載體保持靜止，慣導進行5分鐘靜態初始對準；
步驟4、完成對準后載體開始運動，運動過程中慣導進行慣性導航計算，采集并保存開始運動后50秒內慣導輸出的速度值與里程計輸出的速率值；
步驟5、由采集的慣導速度值計算得到載體速率參考值，再將里程計輸出的速率值與載體速率參考值作差，得到里程計輸出速率的噪聲值；
步驟6、設定仿真軌跡，包含載體的運動速度、位置、姿態，由設定仿真軌跡中載體的運動速度計算得到里程計的速率標準值，并給定里程計的標度誤差值；將里程計的速率標準值、給定的里程計標度誤差值與步驟5中得到的里程計速率的噪聲值進行數據融合，得到用于組合導航半實物仿真的里程計速率。
2.根據權利要求1所述的一種用于組合導航半實物仿真的里程計數據建模方法，其特征在于：步驟5中所述的“得到里程計輸出速率的噪聲值”，提取過程說明如下：
載體開始運動，采集得到了50秒內里程計輸出的速率及慣導輸出的東北天方向的速度定義載體速率參考值為Vm(1)、Vm(2)…Vm(n)，里程計的速率噪聲為wD(1)、wD(2)…wD(n)，載體速率參考值計算公式如下：
??(i＝1...n)
里程計輸出速率噪聲值計算公式如下：
???(i＝1...n)。
3.根據權利要求1所述的一種用于組合導航半實物仿真的里程計數據建模方法，其特征在于：步驟6中所述的“得到用于組合導航半實物仿真的里程計速率”，補充說明如下：
設定仿真軌跡，包含載體的運動速度、位置、姿態，定義仿真軌跡中導航坐標系下載體運?動速度向量為Vn，在導航坐標系下三個方向的分量分別為計算得到里程計的速率標準值公式如下：
由計算得到里程計的速率標準值給定里程計的標度誤差值δKD，里程計的速率噪聲wD(i)，得到用于組合導航半實物仿真的里程計速率計算公式如下：
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