[發(fā)明專利]一種相機(jī)姿態(tài)的調(diào)整方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410526128.1
• 申請(qǐng)日: 2014-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN104243833A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳金勇;陳先開;王軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安科智慧城市技術(shù)（中國(guó)）有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所 44298
• 代理人: 章小燕;曹建軍

1.一種相機(jī)姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于，包括如下步驟：?

通過(guò)相機(jī)獲取當(dāng)前需要處理的圖像并檢測(cè)所述圖像中被跟蹤的目標(biāo)的位置；?

修正所述相機(jī)的垂直傾斜角的誤差；?

根據(jù)修正后的垂直傾斜角及所述目標(biāo)的位置更新所述相機(jī)的相機(jī)姿態(tài)；?

根據(jù)更新的相機(jī)姿態(tài)，控制電機(jī)使得所述相機(jī)移動(dòng)到新的位置。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正所述相機(jī)的垂直傾斜角的誤差，包括：?

獲取所述相機(jī)的初始化參數(shù)，所述初始化參數(shù)包括安裝垂直傾斜角tilt₀；?

修正因安裝導(dǎo)致的垂直傾斜角的安裝誤差，修正后的垂直傾斜角tilt_t為：?

tilt₁＝min(90，max(0，(90-A_e)+(90-tilt_0-1)*(A_e-A_s)/90))；?

其中，A_s為垂直傾斜角的最小角修正參數(shù)，A_e為相機(jī)垂直傾斜角的最大角修正參數(shù)，t為當(dāng)前圖像的幀數(shù)的迭代計(jì)數(shù)。?

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正所述相機(jī)的垂直傾斜角的誤差還包括：?

在所述修正因安裝導(dǎo)致的垂直傾斜角的安裝誤差之后，獲取所述目標(biāo)在所述圖像中的位置pos_t＝{x_t，y_t，w_t，h_t}；?

計(jì)算所述目標(biāo)的中心位置(cx_t，cy_t)，cx_t＝x_t+w_t/2，cy_t＝y(tǒng)_t+h_t/2；?

計(jì)算目標(biāo)偏移量(Δcx_t，Δcy_t)：?

Δcx_t＝cx_t-imgw/2，Δcy_t＝cyt-imgh/2；?

計(jì)算目標(biāo)偏移圖像中心的偏移距離

若Δd＞T，且t≤K，則判斷無(wú)需修正所述相機(jī)的垂直傾斜角tilt_t的累積誤差；?

否則判斷需要修正所述相機(jī)的垂直傾斜角tilt_t的累積誤差；?

對(duì)修正了安裝誤差之后的垂直傾斜角tilt_t進(jìn)行累積誤差的修正；?

其中，x_t，y_t，w_t，h_t分別表示目標(biāo)在圖像中的坐上頂點(diǎn)橫坐標(biāo)、坐上頂點(diǎn)縱坐標(biāo)、目標(biāo)寬和目標(biāo)高，t為當(dāng)前圖像的幀數(shù)的迭代計(jì)數(shù)，imgw和imgh分別表示所述圖像的寬和高，K表示預(yù)設(shè)的修正所述垂直傾斜角需要的最小幀數(shù)；T為預(yù)設(shè)的閥值。?

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)修正了安裝誤差之后的垂直傾斜角tilt_t進(jìn)行累積誤差的修正，包括：?

計(jì)算所述目標(biāo)的移動(dòng)位移量Δdx_t，Δdy_t，

對(duì)修正了安裝誤差之后的垂直傾斜角tilt_t進(jìn)行累積誤差的修正，修正累積誤差后的垂直傾斜角tilt’_t為：?

其中，e表示自然對(duì)數(shù)的底，e≈2.71828，w表示偏移量的權(quán)重，且w＞0，sgn(Δdy_t-Δdy_t-1)表示符號(hào)函數(shù)，且?