[發(fā)明專利]一種基于海洋環(huán)境信息的自主式水下潛器航跡預測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410525535.0
• 申請日: 2014-10-09
• 公開（公告）號: CN104268625A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉廠;楊淳;趙玉新;高峰;劉利強;韓桂軍;李威
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G06N3/02
• 分類號: G06N3/02;G06N3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于海洋環(huán)境信息的自主式水下潛器航跡預測方法，其特征在于：實時采集AUV當前的航跡數(shù)據(jù)，航跡數(shù)據(jù)包括AUV的經(jīng)度、緯度、深度、航速和航向，以及潮流、潮汐和海流數(shù)據(jù)，將AUV當前的航跡數(shù)據(jù)輸入到AUV航跡預測模型進行預測，得到AUV的預測航跡；所述的AUV航跡預測模型進行預測的建立過程為：

步驟一：形成AUV航跡預測模型的訓練樣本，訓練樣本中的輸入數(shù)據(jù)為先驗的AUV的經(jīng)度、緯度、深度、航速和航向，以及潮流、潮汐和海流數(shù)據(jù)，輸出數(shù)據(jù)為先驗的AUV的經(jīng)度、緯度和深度數(shù)據(jù)；

步驟二：對輸入數(shù)據(jù)主成分分析，得到簡化的輸入數(shù)據(jù)；

步驟三：確定計算參數(shù)，建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的AUV航跡預測模型；

步驟四：對得到的簡化的輸入數(shù)據(jù)進行BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓練，得到AUV航跡預測模型各層的權(quán)值和閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于海洋環(huán)境信息的自主式水下潛器航跡預測方法，其特征在于：輸入數(shù)據(jù)對應的每個樣本點包括的信息為：

⟨Hour,Min,Sec,Lon,Lat,Depth,Course,Speed,Course_OC,Speed_OC,Course_TI,Speed_TI,Tide⟩]]>

其中，Hour,Min,Sec分別為樣本點的時間，即時、分、秒，Lon,Lat,Depth分別為樣本點的經(jīng)度、緯度和深度，Course,Speed分別為樣本點的自主式水下潛器的航向和航速，Course_OC,Speed_OC分別為樣本點海流的流向和流速，Course_TI，Speed_TI分別為樣本點潮流的流向和流速，Tide分別為該樣本點的潮汐高度，

輸出數(shù)據(jù)的每個樣本點包括：

＜Hour,Min,Sec,Lon,Lat,Depth＞

其中，Hour,Min,Sec分別為輸出樣本點的時間，即時、分、秒；Lon,Lat,Depth分別為輸入樣本點的自主式水下潛器的經(jīng)度、緯度和深度。