[發(fā)明專利]斷調(diào)平狀態(tài)下平臺慣導對準方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410525302.0
• 申請日: 2014-10-08
• 公開（公告）號: CN104330094A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發(fā)明（設計）人: 高偉;單為;徐博;鄧麗穎;韓邢健;金辰;賀浩;劉洋;邱立民;董海波
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及的是一種導航方法，具體地說是初始對準方法。?

背景技術

初始對準技術是慣導系統(tǒng)的關鍵技術之一，它是慣導系統(tǒng)正常工作的基本條件。而傳遞對準即是針對于主、子慣導之間的一種初始對準技術。裝有平臺摜導的載體在為了解決工作時高速旋轉(zhuǎn)時的平臺施矩問題，要進入“斷調(diào)平”狀態(tài)，即跟蹤平臺慣性系，在慣性空間只受陀螺漂移影響，而平臺慣性系指的是“斷調(diào)平”狀態(tài)初始時刻凝固在慣性空間的平臺系，而此時作為主慣導的平臺慣導依然跟蹤地理系。?

此時的傳遞對準的目的即是解決處于“斷調(diào)平”狀態(tài)下的子慣導與跟蹤地理系的主慣導之間的傳遞對準問題，如果用傳統(tǒng)速度匹配的方法在地理系上完成，則估計不出Z軸上的失準角。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供解決傳統(tǒng)速度匹配的方法在Z軸上的失準角可觀測度過低，濾波效果很差，不能進行估計的斷調(diào)平狀態(tài)下平臺慣導對準方法。?

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：?

本發(fā)明斷調(diào)平狀態(tài)下平臺慣導對準方法，其特征是：?

(1)將子慣導進入斷調(diào)平狀態(tài)初始時刻的子慣導平臺系凝固于慣性空間中，定義為子慣導平臺慣性系p₀，之后子慣導平臺系為s，此時主慣導平臺依舊工作在地理系n；?

(2)將子慣導進入斷調(diào)平狀態(tài)初始時刻的主慣導平臺系凝固于慣性空間中，定義為主慣導平臺慣性系m；?

(3)把子慣導進入斷調(diào)平狀態(tài)初始時刻的地球系凝固于慣性空間中，定義為地心慣性系i，把主慣導在地理系n上所測比力fⁿ投影到地心慣性系i上得到?即為主慣導所測比力fⁿ在地心慣性系i的投影，為地理系n到?的地心慣性系i的方向余弦矩陣；對于子慣導，定義子慣導在地心慣性系i所測比力f^j為f^s為子慣導在子慣導平臺系s上所測比力，為地理系m到的地心慣性系i的方向余弦矩陣，然后在i系上建立速度誤差微分方程與失準角微分方程；?

(4)建立i系上的速度方程：?

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為主慣導的速度微分在地心慣性系i下的投影，且gⁱ為地理系下重力加速度矢量gⁿ在平臺慣性系下投影則對子慣導也有：?

v.jj=fj-gj,]]>

為子慣導的速度微分在地心慣性i系下的投影，