[發明專利]一種自找探傷機構

有效

• 申請號: 201410525244.1
• 申請日: 2014-10-08
• 公開（公告）號: CN104374824A
• 公開（公告）日: 2015-02-25
• 發明（設計）人: 頓向明;山磊
• 申請（專利權）人: 頓向明
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04;G01N29/265
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

技術領域

本發明涉及機械設備的探傷技術領域，尤其涉及一種自找探傷機構。

背景技術

在現有技術中，機器人的末端執行器安裝在移動設備或機器人手臂上，使其能夠拿起一個對象并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對象到一個準確的離散位置等功能。工業機器人的抓取作業方式是工業生產中的一個重要應用，末端執行器則是直接執行作業任務的裝置，大多數末端執行器的結構和尺寸都根據其不同的作業任務要求來設計的，從而形成了多種多樣的結構形式。

自找探傷機構是為末端執行器提供支撐的部件，要求對接機構輕量化、靈活以便末端執行器準確到達目標位置，使末端執行器進行操作。然而，現有的對接機構通常采用多個電機驅動，每個電機用來驅動各自的關節單元，此方式對關節的驅動電機及電機減速器要求較高，而且帶載能力也相對較小。

發明內容

針對現有技術中的末端執行器的對接機構在設計時所存在的上述缺陷，本發明提供了一種新穎的自找探傷機構。

依據本發明的一個方面，提供了一種自找探傷機構，包括：基座；導向裝置，固定安裝于所述基座，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及探傷模塊，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現探傷情形。

在其中的一實施例，所述導向裝置通過曲柄-曲柄方式將所述驅動力傳遞至所述探傷模塊。

在其中的一實施例，所述導向裝置包括舵機板、舵機、第一曲柄和第二曲柄，其中所述舵機板固定連接于所述基座，所述舵機與所述舵機板相連接，所述第一曲柄的一端與所述舵機板相連接，所述第一曲柄的另一端與所述第二曲柄活動連接。

在其中的一實施例，所述第一曲柄與所述第二曲柄通過轉銷相連接。

在其中的一實施例，所述第一曲柄的長度小于所述第二曲柄的長度。

在其中的一實施例，所述探傷模塊與所述第二曲柄固定連接，并且所述探傷模塊通過導軌與所述基座相連接，當所述第二曲柄運動時，所述探傷模塊沿著所述導軌往返運動。

在其中的一實施例，所述探傷模塊包括舵機架、探傷舵機、安裝在探傷舵機上的曲柄、搖臂座、搖桿、搖臂架、超聲波儀、探頭架、探傷架，搖臂架與搖桿通過銷釘連接，超聲波儀通過探頭架和探傷架夾緊并固定在搖臂架上，超聲波儀通過探傷插頭傳送數據，探傷架與轉接塊分別連接在滑塊和導軌上，觸點開關固定在舵機架上，兩根油管分別固定在探頭架(9-8)底面的兩端。

采用本發明的自找探傷機構，導向裝置固定安裝于基座以提供探傷操作所需的驅動力，探傷模塊與導向裝置相連接從而接收來自導向裝置的驅動力，并且在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，進而檢測待測表面是否出現探傷情形。相比于現有技術，本發明的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。

附圖說明

讀者在參照附圖閱讀了本發明的具體實施方式以后，將會更清楚地了解本發明的各個方面。其中，

圖1示出依據本發明一實施方式的自找探傷機構的整體結構示意圖；以及

圖2示出圖1的自找探傷機構中的探傷模塊的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本申請所揭示的技術內容更加詳盡與完備，可參照附圖以及本發明的下述各種具體實施例，附圖中相同的標記代表相同或相似的組件。然而，本領域的技術人員應當理解，下文中所提供的實施例并非用來限制本發明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅僅用于示意性地加以說明，并未依照其原尺寸進行繪制。

下面參照附圖，對本發明的具體實施方式進行詳細描述。在圖1和圖2中，數字標記1為基座，2為舵機板，3為舵機，4為曲柄，5為轉銷，6為曲柄2，7為導軌，8為滑塊，9為探傷模塊，9-1為舵機架，9-2為舵機，9-3為曲柄，9-4為搖臂座，9-5為搖桿，9-6為搖臂架，9-7為超聲波儀，9-8為探頭架，9-9為探傷插頭，9-10為探傷架，9-11為油管，9-12為導軌組，9-13為轉接板，9-14為觸點開關。

參照圖1和圖2，在該實施方式中，該自找探傷機構包括基座1、導向裝置和探傷模塊9。其中，導向裝置固定安裝于基座1，用于提供探傷操作所需的驅動力。探傷模塊9與導向裝置相連接。探傷模塊9接收來自導向裝置的驅動力，并在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，以檢測待測表面是否出現探傷情形。例如，導向裝置通過曲柄-曲柄方式將驅動力傳遞至探傷模塊9。