[發明專利]基于圖像檢測的割草機及割草機控制方法

有效

• 申請號: 201410524653.X
• 申請日: 2014-10-08
• 公開（公告）號: CN105573308B
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 何明明;傅睿卿;郭會文;吳新宇
• 申請（專利權）人: 寶時得科技（中國）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

一種基于圖像檢測的割草機，包括：機體；切割裝置，設于所述機體的底部；圖像采集裝置，用于采集所述機體前方地面的圖像數據，所述圖像采集裝置包括：設于所述機體前端且具有向地面方向開口的遮光罩、位于遮光罩內的攝像頭和光源；控制裝置，分別與所述切割裝置、圖像采集裝置連接，用于根據所述圖像數據計算得到圖像特征值，并將所述圖像特征值與預存的特征閾值進行比較：若所述圖像特征值小于所述特征閾值，控制所述切割裝置繼續工作；否則控制所述切割裝置停止工作。還提供了一種割草機控制方法。本發明有效地提高了安全指數。

技術領域

本發明涉及自動化機械領域，特別是涉及一種基于圖像檢測的割草機及割草機控制方法。

背景技術

割草機是一種用于切割草被、植被等，修剪雜草和處理平整綠化草坪的半自動化機械工具。割草機因操作簡單，節省人力與時間，從而被廣泛應用。割草機一般通過其刀盤的旋轉來進行切割或修剪工作。

然而，傳統的割草機無法檢測其被提起或遇到階梯時的這種情況，使得旋轉的刀盤容易導致人身傷害，安全指數低。

發明內容

基于此，有必要提供一種安全指數高的基于圖像檢測的割草機及割草機控制方法。

一種基于圖像檢測的割草機，包括：

機體；

切割裝置，設于所述機體的底部；

圖像采集裝置，用于采集所述機體前方地面的圖像數據，所述圖像采集裝置包括：設于所述機體前端且具有向地面方向開口的遮光罩、位于遮光罩內的攝像頭和光源；

控制裝置，分別與所述切割裝置、圖像采集裝置連接，用于根據所述圖像數據計算得到圖像特征值，并將所述圖像特征值與預存的特征閾值進行比較：在所述圖像特征值小于所述特征閾值，控制所述切割裝置繼續工作；否則，控制所述切割裝置停止工作。

在其中一個實施例中，所述控制裝置用于：

將所述圖像數據進行灰度化處理；

分別計算不同邊界區域中所包含的像素點的灰度均值，并將其中最大的灰度均值作為所述圖像特征值。

在其中一個實施例中，所述控制裝置用于：

分別計算不同邊界區域中所包含的像素點的R、G、B三個顏色通道像素值的平均加權和，并將其中最大的平均加權和作為所述圖像特征值。

在其中一個實施例中，還包括報警裝置，用于在所述控制裝置控制所述切割裝置停止工作時發出報警信號。

在其中一個實施例中，所述報警信號包括聲音報警和/或燈光報警。

一種割草機控制方法，所述割草機包括機體及設于機體底部的切割裝置，包括：

采集機體前方地面的圖像數據；

根據所述圖像數據計算得到圖像特征值；

將所述圖像特征值與預存的特征閾值進行比較：若所述圖像特征值小于所述特征閾值，控制所述切割裝置繼續工作；否則，控制所述切割裝置停止工作。

在其中一個實施例中，根據所述圖像數據計算得到圖像特征值的步驟為：

將所述圖像數據進行灰度化處理；

分別計算不同邊界區域中所包含的像素點的灰度均值，并將其中最大的灰度均值作為所述圖像特征值。

在其中一個實施例中，根據所述圖像數據計算得到圖像特征值的步驟為：

分別計算不同邊界區域中所包含的像素點的R、G、B三個顏色通道像素值的平均加權和，并將其中最大的平均加權和作為所述圖像特征值。