[發(fā)明專利]角點(diǎn)檢測方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410522772.1 | 申請日： | 2014-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN105513037B | 公開（公告）日： | 2018-06-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 彭曉峰;朱洪波;張樂;王浩 | 申請（專利權(quán)）人： | 展訊通信（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/13 | 分類號： | G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 駱蘇華;吳敏 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區(qū)浦東*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 角點(diǎn) 像素 集合 檢測 角點(diǎn)檢測 置信度 準(zhǔn)確度 圖像處理 硬件成本 閾值時 圖像 | ||
1.一種角點(diǎn)檢測方法，用于對圖像中的角點(diǎn)進(jìn)行檢測；其特征在于，包括：
根據(jù)各檢測模板分別獲取第一像素為角點(diǎn)的置信度，所述第一像素為待檢測像素；
根據(jù)所述第一像素為角點(diǎn)的置信度獲取第一集合，所述第一集合中的數(shù)值為第一檢測模板中數(shù)值不為零的位置和第一區(qū)域的對應(yīng)位置的像素值的乘積，所述第一檢測模板為角點(diǎn)的置信度最強(qiáng)值所對應(yīng)的檢測模板，所述第一區(qū)域?yàn)閳D像中以所述第一像素為中心對應(yīng)檢測模板的區(qū)域；
在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均值之間的差值大于或等于差異閾值時，確定所述第一像素為角點(diǎn)，所述第二集合為所述第一檢測模板中數(shù)值為零的位置所對應(yīng)的第一區(qū)域中的像素值的集合；
所述根據(jù)各檢測模板分別獲取第一像素為角點(diǎn)的置信度的過程包括：
將檢測模板和第一區(qū)域?qū)?yīng)位置的像素值乘積的和值作為對應(yīng)于所述檢測模板的角點(diǎn)的置信度。
2.如權(quán)利要求1所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，所述檢測模板的個數(shù)關(guān)聯(lián)于對所述角點(diǎn)進(jìn)行檢測的方向的個數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，所述檢測模板的個數(shù)為4個。
4.如權(quán)利要求1所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，所述角點(diǎn)的置信度最強(qiáng)值包括角點(diǎn)的置信度最大值和最小值。
5.如權(quán)利要求1所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，所述差異閾值根據(jù)所述第二集合數(shù)值的平均值與閾值系數(shù)的乘積進(jìn)行確定，所述閾值系數(shù)小于或等于1。
6.如權(quán)利要求1所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，還包括：在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均值之間的差值大于或等于所述差異閾值，且第一集合的數(shù)值滿足第一條件和第二集合數(shù)值滿足第二條件時，確定所述第一像素為角點(diǎn)，所述第一條件關(guān)聯(lián)于所述第一集合數(shù)值的平均值，所述第二條件關(guān)聯(lián)于所述第二集合數(shù)值的平均值。
7.如權(quán)利要求6所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，所述第一條件為：
其中，i為第一集合數(shù)值的索引值，n為第一集合包含的數(shù)值的個數(shù)，Pi為第一集合中的數(shù)值，V1avg為所述第一集合的平均值，T_sim_1為第一閾值；
所述第二條件為：
其中，j為第二集合數(shù)值的索引值，m為第二集合包含的數(shù)值的個數(shù)，Pj為第二集合中的數(shù)值，V2avg為所述第二集合的平均值，T_sim_2為第二閾值。
8.如權(quán)利要求1所述的角點(diǎn)檢測方法，其特征在于，所述圖像為灰度圖。
9.一種角點(diǎn)檢測裝置，用于對圖像中的角點(diǎn)進(jìn)行檢測；其特征在于，包括：
置信度獲取單元，根據(jù)各檢測模板分別獲取第一像素為角點(diǎn)的置信度，所述第一像素為待檢測像素；
集合劃分單元，根據(jù)所述第一像素為角點(diǎn)的置信度獲取第一集合，所述第一集合中的數(shù)值為第一檢測模板中數(shù)值不為零的位置和第一區(qū)域的對應(yīng)位置的像素值的乘積，所述第一檢測模板為角點(diǎn)的置信度最強(qiáng)值所對應(yīng)的檢測模板，所述第一區(qū)域?yàn)閳D像中以所述第一像素為中心對應(yīng)檢測模板的區(qū)域；
第一確定單元，在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均值之間的差值大于或等于差異閾值時，確定所述第一像素為角點(diǎn)，所述第二集合為所述第一檢測模板中數(shù)值為零的位置所對應(yīng)的第一區(qū)域中的像素值的集合。
10.如權(quán)利要求9所述的角點(diǎn)檢測裝置，其特征在于，所述置信度獲取單元包括：
求和子單元，用于對所述檢測模板和第一區(qū)域?qū)?yīng)位置的像素值乘積進(jìn)行求和；
獲取子單元，用于將求和結(jié)果作為對應(yīng)于所述檢測模板的角點(diǎn)的置信度。
11.如權(quán)利要求9所述的角點(diǎn)檢測裝置，其特征在于，還包括：第二確定單元，用于在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均值之間的差值大于或等于所述差異閾值，且第一集合的數(shù)值滿足第一條件和第二集合數(shù)值滿足第二條件時，確定所述第一像素為角點(diǎn)，所述第一條件關(guān)聯(lián)于所述第一集合數(shù)值的平均值，所述第二條件關(guān)聯(lián)于所述第二集合數(shù)值的平均值。
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