[發明專利]起重機防搖擺控制系統及方法

有效

• 申請號: 201410521923.1
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN104310218A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 殷杰;邱志紅
• 申請（專利權）人: 蘇州匯川技術有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種起重機防搖擺控制系統，所述起重機包括變幅變頻器，且所述變幅變頻器通過驅動變幅電機運轉使懸掛在鋼絲繩上的載荷做水平移動，其特征在于：該系統包括偏移角監控單元、變頻器控制單元；其中：所述偏移角監控單元，用于實時計算鋼絲繩的偏移角a＝arccos(N/G)，其中G為載荷重量，N為當前鋼絲繩拉力；所述變頻器控制單元，用于使變幅變頻器的輸出頻率從零開始按照設定的加速度增大，并在所述偏移角a達到預設值時使所述變幅變頻器的輸出頻率變為第一頻率，同時使該變幅變頻器的輸出頻率以當前偏移角a的余切值為加速度增大到第二頻率并保持不變；所述變頻器控制單元還用于在接收到減速信號后，使所述變幅變頻器的輸出頻率以設定的減速度降低，并在所述偏移角a的值達到預設值時，使所述變幅變頻器的輸出頻率變為第二頻率，同時使該變幅變頻器的輸出頻率以當前偏移角a的余切值為減速度降低，直到該變幅變頻器的輸出頻率為零。

2.根據權利要求1所述的起重機防搖擺控制系統，其特征在于：所述起重機包括起升變頻器，所述偏移角監控單元包括拉力計算子單元，用于根據起升變頻器的輸出轉矩實時計算當前鋼絲繩拉力N。

3.根據權利要求1所述的起重機防搖擺控制系統，其特征在于：所述起重機包括起升變頻器，所述偏移角監控單元包括重量計算子單元，用于在所述載荷勻速提升時根據起升變頻器的輸出轉矩計算載荷重量G。

4.根據權利要求1所述的起重機防搖擺控制系統，其特征在于：所述設定的加速度、設定的減速度、第一頻率、第二頻率及偏移角的預設值在起重機調試時設置。

5.一種起重機防搖擺控制方法，所述起重機包括變幅變頻器，且所述變幅變頻器通過驅動變幅電機運轉使懸掛在鋼絲繩上的載荷做水平移動，其特征在于：該方法包括以下步驟：

(a)使變幅變頻器的輸出頻率按照設定的加速度增大，并實時計算偏移角a＝arccos(N/G)，其中G為載荷重量，N為當前鋼絲繩拉力；

(b)在所述偏移角a的值大于第一預設參數時使所述變幅變頻器的輸出頻率變為第一頻率，并使該變幅變頻器的輸出頻率以當前偏移角a的余切值為加速度增大；

(c)在所述變幅變頻器的輸出頻率達到第二頻率時，使所述變幅變頻器的輸出頻率保持不變；

(d)在接收到減速信號時使所述變幅變頻器的輸出頻率以設定的減速度降低，并實時計算偏移角a＝arccos(N/G)；

(e)在所述偏移角a的值大于第二預設參數時，使所述變幅變頻器的輸出頻率變為第二頻率，并使該變幅變頻器的輸出頻率以當前偏移角a的余切值為減速度降低，直到該變幅變頻器的輸出頻率為零。

6.根據權利要求5所述的起重機防搖擺控制方法，其特征在于：所述起重機包括起升變頻器，所述步驟(a)包括：根據起升變頻器的輸出轉矩實時計算當前鋼絲繩拉力N。

7.根據權利要求5所述的起重機防搖擺控制方法，其特征在于：所述起重機包括起升變頻器，所述步驟(a)之前包括：在所述載荷勻速提升時根據起升變頻器的輸出轉矩計算載荷重量G。

8.根據權利要求5所述的起重機防搖擺控制方法，其特征在于：所述設定的加速度、設定的減速度、第一頻率、第二頻率及偏移角的預設值在起重機調試時設置。