[發明專利]一種模塊化沙漠植樹機器人

在審

• 申請號: 201410519064.2
• 申請日: 2014-10-06
• 公開（公告）號: CN105557452A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 楊挺;賀玉飛;李治國;李紀東;張定余
• 申請（專利權）人: 北京時代沃林科技發展有限公司
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種模塊化沙漠植樹機器人，其特征在于，所述植樹機器人包括自走式底盤、可更換苗盤、抓苗機械手系統、送苗輔助裝置、鉆土裝置和防流沙裝置，具體結構是：

所述自走式底盤由配有電動輪箍的車輪和底盤車架組成；

可更換苗盤作為獨立模塊可由車架中移出和裝入，每個苗盤均包含底板、上蓋板和連接底板并貫穿上蓋板的多個圓筒式苗杯；

抓苗機械手系統由直線導軌，以及電動舵機驅動的多自由度機械手組成；

送苗輔助裝置是一個作業時可平移伸出至作業狀態的防流沙圓筒上方的圓筒；

鉆土裝置的螺旋鉆頭由其上方的電動馬達驅動，馬達的法蘭盤側向連接的滑動套筒與豎直滑軌配合，滑動套筒由升降電動杠控制升降；豎直滑軌通過作業臂連接到車架，并由作業臂電動杠驅動；

防流沙裝置的直徑略大于螺旋鉆頭的空心圓筒側向通過滑動套筒與豎直滑軌連接，滑動套筒由升降電動杠控制升降；防流沙裝置的豎直滑軌通過作業臂連接到車架，并由作業臂電動杠驅動。

2.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，所述底盤車架為底部中間掏空，左右兩側對稱的結構，中間掏空預留空間為作業結束后，機器人走過已栽植樹苗上方時防刮蹭的預留空間。

3.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，每個植樹機器人模塊包括首尾兩套獨立的作業裝置，分別位于自走式底盤的前后兩側。

4.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，送苗輔助裝置由一個獨立的，懸掛于車架底部的電動杠驅動。

5.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，控制鉆土裝置和防流沙裝置升降用的電動杠為電機驅動的螺母螺桿機構，移動螺母的一端為與電動杠內壁上滑槽配合的滑塊，滑塊兩端掛有鋼絲繩，鋼絲繩經過電動螺桿兩端外壁伸出，并從上下兩側與滑動套筒的上下兩端連接，電動螺桿的外壁充當豎直滑軌。

6.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，鉆土裝置和防流沙裝置的作業臂均安裝在車架上的滑軌內，并受作業臂電動杠控制在滑軌內平移。

7.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，防流沙圓筒是由2個半圓筒通過彈簧合頁連接到一起，一個半圓筒固定連接于升降滑動套筒，另一個半圓筒外壁裝有鋼絲繩，鋼絲繩另一端穿過活動套筒上的安裝孔，并連接到一個外露的扳機上，控制扳機的觸發裝置安裝在防流沙圓筒所在的豎直滑軌上。

8.根據權利要求1所述的植樹機器人，其特征在于，多個植樹機器人可以以多排多列的方式連接在一起，共同由動力機車牽引，完成規?；B片作業。