[發明專利]一種基于智能終端定位識別建筑物的方法及裝置

有效

• 申請號: 201410511008.4
• 申請日: 2014-09-28
• 公開（公告）號: CN104281840B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 熊曦;楊錚;劉云浩;孫家廣
• 申請（專利權）人: 無錫清華信息科學與技術國家實驗室物聯網技術中心
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01C21/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 路凱,胡彬

1.一種基于智能終端定位識別建筑物的方法，其特征在于，包括：

智能終端拍攝目標建筑的照片，提取照片中目標建筑的頂部輪廓；

確定智能終端相機在世界坐標系中的拍攝方向；

獲取所述照片的拍攝點的GPS位置；

獲取以所述GPS位置為中心，設定范圍內的地圖，將該地圖中的建筑作為候選建筑；

提取候選建筑的俯視輪廓，確定候選建筑與所述拍攝方向的相對方位，確定候選建筑與所述拍攝點的相對距離；

基于所述拍攝方向、候選建筑在地圖上的位置、候選建筑與拍攝方向的相對方位和與拍攝點的相對距離，計算各候選建筑對應的拍攝點理論位置；

通過所述拍攝點理論位置和所述GPS位置的聯合概率模型確定拍攝點的最大概率位置；

找到拍攝點的最大概率位置對應的候選建筑，將該候選建筑確定為與所述目標建筑的頂部輪廓最佳匹配的建筑，以該建筑的位置信息定位識別所述目標建筑。

2.根據權利要求1所述基于智能終端定位識別建筑物的方法，其特征在于，

所述提取候選建筑的俯視輪廓之后，還包括：

結合所述拍攝方向確定候選建筑的俯視輪廓中與目標建筑的頂部輪廓對應的部分可見輪廓；

所述確定候選建筑與所述拍攝方向的相對方位，確定候選建筑與所述拍攝點的相對距離，具體為：

確定候選建筑的部分可見輪廓與所述拍攝方向的相對方位，確定候選建筑的部分可見輪廓與所述拍攝點的相對距離。

3.根據權利要求2所述基于智能終端定位識別建筑物的方法，其特征在于，所述確定候選建筑與所述拍攝方向的相對方位，包括：

根據所述拍攝方向和目標建筑的頂部輪廓在照片中的方位得出目標建筑的頂部輪廓在世界坐標系的方位；

獲取地圖中候選建筑的所述部分可見輪廓在世界坐標系的方位；

計算候選建筑的所述部分可見輪廓在世界坐標系中方位與目標建筑的頂部輪廓在世界坐標系中方位的角度差；

所述確定候選建筑與所述拍攝點的相對距離，包括：

由智能終端的相機參數、候選建筑的真實大小、照片中目標建筑所占的像素大小和照片寬度計算候選建筑與拍攝點的相對距離。

4.根據權利要求2所述基于智能終端定位識別建筑物的方法，其特征在于，所述結合所述拍攝方向確定候選建筑的俯視輪廓中與目標建筑的頂部輪廓對應的部分可見輪廓，包括：

由所述拍攝方向和候選建筑的俯視輪廓確定出候選建筑的若干可見輪廓；

從候選建筑的全部可見輪廓中找出與目標建筑的頂部輪廓相似度最高的可見輪廓，將該可見輪廓作為該候選建筑對應的部分可見輪廓；

其中，用C₁,C₂,...,C_n表示n個候選建筑的俯視輪廓，提取俯視輪廓C_i中的頂點P₁、P₂、...、P_ai，以頂點集合<P₁,P₂,...,P_ai>表示候選建筑的俯視輪廓C_i；

根據所述拍攝方向與俯視輪廓<P₁,P₂,...,P_ai>中的線段向量的外積的正負確定候選建筑C_i的可見輪廓，將<P₁,P₂,...,P_ai>中連續幾段所述外積為負的線段構成的輪廓作為可見輪廓，從候選建筑C_i的所述可見輪廓確定出部分可見輪廓

5.根據權利要求1所述基于智能終端定位識別建筑物的方法，其特征在于，所述計算各候選建筑對應的拍攝點理論位置，包括：

由候選建筑在地圖上的位置、所述拍攝方向和該候選建筑與所述拍攝方向的相對距離，計算對該候選建筑拍攝時的拍攝點理論位置。