[發(fā)明專利]一種車輛跑偏方向校正系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410509833.0
• 申請(qǐng)日: 2014-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN104401392A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝文鋒;陶薛磊;劉慧建;高家兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

1.一種車輛跑偏方向校正系統(tǒng)，其特征在于，包括：橫擺角速度傳感器、側(cè)偏角傳感器、轉(zhuǎn)向力矩傳感器、電子控制單元ECU和轉(zhuǎn)向電機(jī)；

所述ECU用于，接收橫擺角速度傳感器發(fā)送的橫擺角速度檢測(cè)值、側(cè)偏角傳感器發(fā)送的側(cè)偏角檢測(cè)值、轉(zhuǎn)向力矩傳感器發(fā)送的轉(zhuǎn)向力矩檢測(cè)值；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向力矩檢測(cè)值、橫擺角速度檢測(cè)值、側(cè)偏角檢測(cè)值以及學(xué)習(xí)到的正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角和橫擺角速度，判斷車輛是否跑偏，若判斷出車輛跑偏，則根據(jù)所述側(cè)偏角檢測(cè)值計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度發(fā)送給所述轉(zhuǎn)向電機(jī)，以使所述轉(zhuǎn)向電機(jī)根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)向。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向角度傳感器；

所述ECU還用于，接收轉(zhuǎn)向角度傳感器發(fā)送的轉(zhuǎn)向角度檢測(cè)值；以及，在將所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度發(fā)送給所述轉(zhuǎn)向電機(jī)之后，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向角度檢測(cè)值和所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定轉(zhuǎn)向后方向盤的位置，并將轉(zhuǎn)向后方向盤的位置設(shè)置為轉(zhuǎn)向助力原點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述ECU具體用于，判斷轉(zhuǎn)向力矩檢測(cè)值是否為0，若不為0，則將轉(zhuǎn)向力矩檢測(cè)值與預(yù)設(shè)的第一閾值相比較，將側(cè)偏角檢測(cè)值與學(xué)習(xí)到的正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角相比較，并將橫擺角速度檢測(cè)值與學(xué)習(xí)到的正常轉(zhuǎn)向時(shí)的橫擺角速度相比較，當(dāng)轉(zhuǎn)向力矩檢測(cè)值小于第一閾值，且側(cè)偏角檢測(cè)值小于學(xué)習(xí)到的正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角，且橫擺角速度檢測(cè)值小于學(xué)習(xí)到的正常轉(zhuǎn)向時(shí)的橫擺角速度時(shí)，判斷為車輛跑偏。

4.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述ECU具體用于，根據(jù)所述側(cè)偏角檢測(cè)值計(jì)算輪側(cè)向力，并根據(jù)計(jì)算出的輪側(cè)向力計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

5.一種車輛跑偏方向校正方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛行駛時(shí)的橫擺角速度、車輪前輪的側(cè)偏角以及轉(zhuǎn)向力矩；

根據(jù)所述橫擺角速度、車輪前輪的側(cè)偏角、轉(zhuǎn)向力矩以及正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角和橫擺角速度，判斷車輛是否跑偏；

若車輛跑偏，則根據(jù)當(dāng)前獲取到的車輛行駛時(shí)車輪前輪的側(cè)偏角計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向角度；

所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向角度和所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定轉(zhuǎn)向后方向盤的位置，并將轉(zhuǎn)向后的方向盤的位置設(shè)置為轉(zhuǎn)向助力原點(diǎn)。

7.如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫擺角速度、車輪前輪的側(cè)偏角、轉(zhuǎn)向力矩以及正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角和橫擺角速度，判斷車輛是否跑偏，具體包括：

判斷轉(zhuǎn)向力矩是否為0，若不為0，則將轉(zhuǎn)向力矩與預(yù)設(shè)的第一閾值相比較，將車輪前輪的側(cè)偏角與正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角相比較，并將橫擺角速度與正常轉(zhuǎn)向時(shí)的橫擺角速度相比較；

若轉(zhuǎn)向力矩小于第一閾值，且側(cè)偏角小于正常轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)偏角，且橫擺角速度小于正常轉(zhuǎn)向時(shí)的橫擺角速度，則判斷為車輛跑偏。

8.如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前獲取到的車輛行駛時(shí)車輪前輪的側(cè)偏角計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度，具體包括：

根據(jù)當(dāng)前獲取到的車輛行駛時(shí)車輪前輪的側(cè)偏角計(jì)算輪側(cè)向力，并根據(jù)計(jì)算出的輪側(cè)向力計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度。