[發明專利]用于巡檢電力儀表的智能機器人

有效

• 申請號: 201410505796.6
• 申請日: 2014-09-27
• 公開（公告）號: CN104199453A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 孫春蘭
• 申請（專利權）人: 江蘇華宏實業集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 蘇玉峰

技術領域

本發明涉及電力監控領域，尤其涉及一種用于巡檢電力儀表的智能機器人。

背景技術

電力儀表為電力參數測量、電能質量監視和分析、電氣設備控制提供解決方案的電力測量及控制設備。電力儀表作為一種先進的智能化、數字化的電網前端采集元件，已廣泛用于各種控制系統、SCADA系統和能源管理系統、變電站自動化、小區電力監控、工業自動化、智能建筑、智能配電柜。開關柜等設備中。電力儀表是對電力設備的運營進行監控的重要設備，在諸如變電所的重要電力場所，往往存在各種類型的電力儀表，例如電量測量儀表、電能統計儀表、電能質量分析儀表、負荷監視儀表、越限報警儀表等，分別用于提供各種電力參數以供管理者使用和參考。

雖然目前的電力場所內的電力儀表已經可以通過聯網的方式，從后臺監控室直接獲取讀數與工作狀態，但是，電力場所內仍然存在大量無法適用于聯網方式的電力儀表，例如油位計等，需要人員定期進行巡視，排除由于設備缺陷造成的安全隱患。但是由于電力場所往往存在高壓電，對人員人身安全造成威脅，因此，電力管理部門更愿意采用機器人來實現現場巡檢的目的。

然而，由于電力儀表的類型不同，以及電力儀表的廠商不同，導致電力儀表的外形不同，包括指針式的電力儀表、數字式的電力儀表、液位顯示的電力儀表等，不同的電力儀表，制作模板不同，顯示模式也不相同。在豐富電力儀表外形的同時，也給機器人識別讀數造成困難，現有技術的機器人一般按照固定模板去識別讀數，無法適應現場存在各種模板的電力儀表的情況，同時，現有技術中無法智能化操縱機器人到達目標電力儀表，并提供目標電力儀表的溫度過熱報警信息。

因此，需要一種新的用于巡檢電力儀表的機器人，能夠在遠端控制平臺僅僅輸入一個目標電力儀表位置的情況下，即能自動到達目標電力儀表前，對各種模板的目標電力儀表識別讀數和進行過熱報警，提高機器人系統的自動化程度。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種用于巡檢電力儀表的智能機器人，增加紅外線攝像機用于采集帶有溫度信息的紅外圖像，以判斷目標儀表是否過熱，增加高清攝像機和圖像處理器進行目標模板識別和基于目標模板的參數讀取，并利用兼容性強的無線通信接口、主控制器和機器人驅動設備的協作，自動控制機器人到達目標儀表前，完成機器人的自動參數讀取，并將讀取的參數和狀態通過無線通信接口進行發送，為遠端控制平臺提供重要參考數據。

根據本發明的一方面，提供了一種用于巡檢電力儀表的智能機器人，所述智能機器人包括紅外線攝像機、高清攝像機、圖像處理器和MSP430系列單片機，所述紅外線攝像機用于采集帶有溫度信息的紅外圖像，檢測紅外圖像中電力儀表區域的器件溫度，所述高清攝像機用于采集電力儀表圖像，所述圖像處理器對所述電力儀表圖像進行圖像處理，所述MSP430系列單片機與所述紅外線攝像機和所述圖像處理器分別連接，基于所述器件溫度確定電力儀表是否過熱，并基于圖像處理結果確定電力儀表的儀表讀數，所述MSP430系列單片機是德州儀器(TI)公司的一個16位的、具有精簡指令集的單片機。