[發明專利]基于人類行為學的位置跟蹤方法

有效

• 申請號: 201410503291.6
• 申請日: 2014-09-26
• 公開（公告）號: CN104197932B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 孟維曉;安迪;韓帥;鄒德岳;趙萬龍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 楊立超

1.一種基于人類行為學的位置跟蹤方法，其特征在于：所述位置跟蹤方法通過以下步驟實現：

步驟一、通過定位算法按小于傳感器采集周期的定位間隔時間T獲取運動終端的當前原始未修正定位結果；

步驟二、通過加速度傳感器和方向傳感器獲取運動終端的運動參數；

步驟三、對步驟二獲得的運動參數進行判斷區分，以確定運動終端要進行的三種修正模式：

當加速度傳感器獲得的運動終端的三軸坐標參數值的平方和小于0.04時，判斷運動終端的當前運動狀態為靜止狀態，將上一次存儲記錄的最終定位結果作為前一時刻的最終定位結果，結合步驟一獲取的運動終端的當前原始未修正定位結果進行靜止修正模式的定位修正；或

當加速度傳感器獲得的運動終端的三軸坐標參數值的平方和大于0.16時，判斷運動終端的當前運動狀態為運動狀態，將上一次存儲記錄的最終定位結果作為前一時刻的最終定位結果，結合步驟一獲取的運動終端的當前原始未修正定位結果進行運動修正模式的定位修正；或

當方向傳感器獲得的運動終端的前后兩次參數值的差值大于90時，判斷運動終端的當前運動狀態為轉彎狀態，將上一次存儲記錄的最終定位結果作為前一時刻的最終定位結果，結合步驟一獲取的運動終端的當前原始未修正定位結果進行轉彎修正模式的定位修正；

步驟四、輸出步驟三中修正模式獲得的修正后最終定位結果；

步驟五、存儲記錄步驟四輸出的修正后最終定位結果。

2.根據權利要求1所述基于人類行為學的位置跟蹤方法，其特征在于：步驟三中所述靜止修正模式具體定位修正過程為：在測試場區建立二維坐標系中，其坐標軸分別為X軸和Y軸，

當運動終端處于靜止狀態，其當前原始未修正定位結果應與前一時刻的最終定位結果基本吻合，為彌補前一時刻的最終定位結果可能存在的誤差，因此對當前原始未修正定位結果進行具有余量的靜止修正模式的修正過程；令前一時刻的最終定位結果為X_n-1，Y_n-1，令當前原始未修正定位結果為x，y，通過公式一：

Xn=Xn-1-ϵ1Xn-1-x>ϵ1Xn=Xn-1+ϵ1Xn-1-x<-ϵ1Yn=Yn-1-ϵ1Yn-1-y>ϵ1Yn=Yn-1+ϵ1Yn-1-y<-ϵ1]]>進行定位修正獲得修正后最終定位結果X_n，Y_n；其中，ε₁為限制參數一，限制參數一的大小由運動終端種類及運動速度決定，主要起修正作用。