[發明專利]結合卡爾曼濾波和相鄰幀間ROI擴大的行人跟蹤方法有效
| 申請號： | 201410501116.3 | 申請日： | 2014-09-26 |
| 公開（公告）號： | CN104281837B | 公開（公告）日： | 2018-05-25 |
| 發明（設計）人： | 王一文;龐達;王明江 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學深圳研究生院 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 王雨時;熊偉 |
| 地址： | 518000 廣東省深*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 行人跟蹤 卡爾曼濾波 相鄰幀 遮擋 跟蹤位置信息 感興趣區域 實時跟蹤 準確率 預測 | ||
【權利要求書】：
1.一種結合卡爾曼濾波和相鄰幀間行人ROI擴大的行人跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟A：前一幀圖像通過單幀圖像方法進行檢測，提取檢測出的矩形框的坐標并保存，根據前一幀圖像檢測的結果對當前幀圖像的行人進行跟蹤和識別，輸出檢測結果；
具體地，所述步驟A包括以下步驟：
步驟A1：采集車輛前方的圖像并對圖像進行掃描窗口匹配檢測，提取檢測結果并保存；
步驟A2：通過改變矩形框橫縱坐標值使其放大一定的比例作為感興趣區域，作為下一幀的檢測區域進行檢測并且根據檢測區域內掃描窗口的下邊界區域可以判斷窗口是否會增大；
A3:進行相鄰幀間檢測的過程中根據行人更新的頻率判斷是否需要全掃描圖像，如果需要則重新采集車輛前方圖像，如果不需要則繼續提取步驟A1的檢測結果作為下一幀的感興趣區域；
步驟B：根據步驟A的檢測結果，判斷是否存在檢測目標，若不存在檢測目標，則執行步驟C，否則，執行步驟D；
步驟C：根據歷史跟蹤模塊中前幾幀的記錄結果，采用卡爾曼濾波對當前幀圖像進行預測，獲得預測結果，以解決行人被短時間遮擋的跟蹤問題，然后執行步驟D；
步驟D：標出行人位置，將所述行人位置保存在歷史跟蹤模塊中并輸出行人位置。
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