[發(fā)明專利]一種夾緊裝置和機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410495956.3
• 申請日: 2014-09-24
• 公開（公告）號: CN105500366B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉梓群;張光輝;陳維
• 申請（專利權(quán)）人: 安川首鋼機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14;B25J15/08;B23K37/04
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華,李娟

1.一種夾緊裝置，其特征在于，包括：驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個旋轉(zhuǎn)定位軸、兩組連桿組件，以及兩組卡口組件，其中：

兩組所述卡口組件中，每一組所述卡口組件被旋轉(zhuǎn)裝配到一個所述旋轉(zhuǎn)定位軸上，每一組所述卡口組件具有夾緊工件的卡鉗；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別通過一組所述連桿組件，帶動其中一組所述卡口組件繞其旋轉(zhuǎn)裝配的旋轉(zhuǎn)定位軸旋轉(zhuǎn)，使得兩個卡鉗前端以相對的兩個弧形運動軌跡做相對運動，

其中，所述兩個弧形運動軌跡分別位于一條與所述旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線垂直的對稱軸線的兩側(cè)，且每一個旋轉(zhuǎn)定位軸和與其旋轉(zhuǎn)裝配的卡口組件的卡鉗前端構(gòu)成的弧形運動軌跡不在所述對稱軸線的同一側(cè)，

其中，每一組所述連桿組件包括一個驅(qū)動連桿，每一個所述驅(qū)動連桿的一端分別和所連接的卡口組件之間通過第一軸固定連接，另一端通過第二軸固定連接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，所述兩個第一軸以及兩個第二軸的軸線，均和所述旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行，

以及其中，每一組卡口組件包括卡口連桿和卡口塊，所述卡口塊裝配在卡口連桿一端且其前端形成所述卡鉗，所述卡口連桿另一端和驅(qū)動連桿固定連接，其中一個驅(qū)動連桿和其固定連接的卡口連桿，以及另一個驅(qū)動連桿和其固定連接的卡口連桿沿旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線方向分布，以相互配合的形狀構(gòu)成嵌套的疊加裝配結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的夾緊裝置，其特征在于，每一組卡口組件還包括一個防飛濺板，所述防飛濺板的前端以探出卡鉗前端的方式固定裝配在所述卡口塊上。

3.如權(quán)利要求1或2所述的夾緊裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括動力裝置和擺輪，所述動力裝置驅(qū)動擺輪做往復(fù)擺動，所述兩個驅(qū)動連桿的一端分別以偏離擺輪輪軸軸心的位置固定連接在所述擺輪上，且所述擺輪的輪 軸軸線和所述旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行。

4.如權(quán)利要求3所述的夾緊裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括搖臂，所述搖臂連接在動力裝置和擺輪之間，所述動力裝置通過所述搖臂驅(qū)動所述擺輪做往復(fù)轉(zhuǎn)動。

5.如權(quán)利要求1所述的夾緊裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)和每一組所述連桿組件相抵的裝配部位之間，夾有彈性部件；以及

所述旋轉(zhuǎn)定位軸固定裝配在可沿旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線方向伸縮的浮動結(jié)構(gòu)上。

6.如權(quán)利要求5所述的夾緊裝置，其特征在于，所述浮動結(jié)構(gòu)包括軸套和彈性件，所述彈性件位于軸套中，所述旋轉(zhuǎn)定位軸的一端套裝在軸套中并抵緊在所述彈性件上。

7.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人，其特征在于，還包括如權(quán)利要求1～6任一所述的夾緊裝置，所述夾緊裝置夾緊工件，所述機(jī)器人對所述工件進(jìn)行作業(yè)。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的機(jī)器人為焊接機(jī)器人，所述的工件為被焊接工件。