[發明專利]一種機器人管板焊接方法無效
| 申請號： | 201410495815.1 | 申請日： | 2014-09-24 |
| 公開（公告）號： | CN104384763A | 公開（公告）日： | 2015-03-04 |
| 發明（設計）人： | 平雪良;田媛;白亮亮;蔣毅;李朝陽 | 申請（專利權）人： | 江南大學 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 214122 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 焊接 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人管板焊接方法,其特征在于：包括以下步驟:
A.將需要焊接的管板組裝好，并固定在焊接夾具上；
B.將焊接檢測單元安裝到機器人末端，對管板組裝質量進行檢測；
C.啟動預先設定的機器人示教程序，對管板進行定位；
D.待管板定位完成后，啟動預先設定的定位焊焊接程序，對每一個管口進行定位焊；
E.待定位焊焊接完成后，對定位焊焊接質量進行檢測；
F.啟動打底焊焊接程序，對管板進行焊接；
G.待打底焊焊接完成后，對打底焊焊接質量進行檢測；
H.啟動蓋面焊焊接程序，對管板進行焊接；
I.待蓋面焊焊接完成后，機器人返回初始位置，完成管板的自動焊接。
2.根據權利要求1所述的一種機器人管板焊接方法,其特征在于：所述焊接檢測單元為將視覺檢測設備與管板焊接頭集成的功能單元。
3.根據權利要求1所述的一種機器人管板焊接方法,其特征在于：所述焊接質量檢測方法，為機器人視覺法，通過CCD圖像采集、焊縫圖像處理對焊接缺陷進行自動檢測。
4.根據權利要求1所述的一種機器人管板焊接方法,其特征在于：所述定位焊焊接程序、打底焊焊接程序及蓋面焊焊接程序均可根據焊接質量檢測反饋結果自動修正焊接路徑。
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