[發(fā)明專利]一種無(wú)人車的縱向智能控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410494785.2
• 申請(qǐng)日: 2014-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104199432A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世兵;王陸林;張紹勇;陳效華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 蕪湖安匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34107
• 代理人: 張永生

1.一種無(wú)人車的縱向智能控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制系統(tǒng)為中央控制器(1)分別連接線控制動(dòng)子系統(tǒng)(2)和電子油門子系統(tǒng)(3)；中央控制器(1)通過(guò)CAN通訊連接到CAN網(wǎng)絡(luò)(7)中；

中央控制器(1)通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)(7)接收控制車輛目標(biāo)速度的控制命令，經(jīng)過(guò)中央控制器(1)的控制策略和算法的實(shí)施后，控制線控制動(dòng)子系統(tǒng)(2)和電子油門子系統(tǒng)(3)根據(jù)目前檢測(cè)到的實(shí)際車速信號(hào)進(jìn)行制動(dòng)和油門的動(dòng)態(tài)PID閉環(huán)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人車的縱向智能控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的智能控制系統(tǒng)在啟動(dòng)時(shí)通過(guò)線控制動(dòng)子系統(tǒng)(2)和電子油門子系統(tǒng)(3)控制縱向控制速度為0，并進(jìn)入接收CAN命令狀態(tài)；當(dāng)中央控制器(1)接收到加速命令的時(shí)候，中央控制器(1)分析目標(biāo)速度、及加速度大小控制系統(tǒng)加速到目標(biāo)速度值。并根據(jù)CAN網(wǎng)絡(luò)反饋的實(shí)際車速信號(hào)動(dòng)態(tài)調(diào)整輸出值E(v),當(dāng)E(v)>0時(shí)，控制線控制動(dòng)子系統(tǒng)(2)松開(kāi)制動(dòng)，并開(kāi)始控制電子油門子系統(tǒng)(3)，實(shí)施增大電子油門輸出；當(dāng)接收到減速命令的時(shí)候，中央控制器(1)分析目標(biāo)速度、及減速度大小控制系統(tǒng)(2)減速到目標(biāo)速度值，并根據(jù)CAN網(wǎng)絡(luò)反饋的實(shí)際車速信號(hào)動(dòng)態(tài)調(diào)整輸出值E(v),當(dāng)E(v)<＝0時(shí)，開(kāi)始控制電子油門子系統(tǒng)(3)，實(shí)施減小油門輸出，并通過(guò)線控制動(dòng)子系統(tǒng)(2)收緊制動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人車的縱向智能控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的中央控制器(1)中設(shè)有故障處理單元(8)，故障處理單元(8)對(duì)出現(xiàn)的故障以CAN的方式向外發(fā)送故障信息，并且通過(guò)報(bào)警顯示子系統(tǒng)(5)給予報(bào)警。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人車的縱向智能控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的中央控制器(1)接收人機(jī)交互子系統(tǒng)(6)傳遞過(guò)來(lái)的駕駛?cè)藛T的操作信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人車的縱向智能控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的中央控制器(1)連接電源供給子系統(tǒng)(4)，為整個(gè)智能控制系統(tǒng)提供電源。