[發明專利]一種自動操作機械手

有效

• 申請號: 201410493758.3
• 申請日: 2014-09-24
• 公開（公告）號: CN104289789A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 陳來全;謝勝春;吳光明;盧曉德
• 申請（專利權）人: 龍工（上海）機械部件有限公司
• 主分類號: B23K3/08
• 分類號: B23K3/08;B25J5/04
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩

1.一種自動操作機械手，其特征在于，包括平行設置的門架一(2-1)、門架二(2-2)構成的主門架(2)，主門架(2)上設有可在門架一(2-1)、門架二(2-2)方向上移動的Y軸移動機構(9)，Y軸移動機構(9)與門架一(2-1)、門架二(2-2)連接；Y軸移動機構(9)上設有可在Y軸移動機構(9)上移動的X軸移動機構(5)，X軸移動機構(5)通過升降軸機構(3)與翻轉機構(14)連接，翻轉機構(14)上設有夾持臂(13)。

2.如權利要求1所述的自動操作機械手，其特征在于，所述Y軸移動機構(9)包括兩根分別設于門架一(2-1)、門架二(2-2)頂部的Y軸移動橫梁(9-1)，每根Y軸移動橫梁(9-1)上方設有一對相互平行的精密直線導軌一(9-2)、齒條一(9-1)、以及分別與精密直線導軌一(9-2)、齒條一(9-1)相配合的移動組件一；兩個移動組件一通過連接桿(9-6)連接；移動組件一包括固定于連接桿(9-6)端部且與精密直線導軌一(9-2)相配合的安裝板(9-7)、固定于安裝板(9-7)上的伺服動力電機一(9-3)、以及與伺服動力電機一(9-3)連接且與齒條一(9-5)相配合的傳動齒輪一(9-4)。

3.如權利要求2所述的自動操作機械手，其特征在于，所述X軸移動機構(5)包括X軸座移動蓋板(5-1)，Y軸移動機構(9)連接桿(9-6)上設有X軸移動橫梁(5-3)，X軸移動橫梁(5-3)上設有一對相互平行的精密直線導軌二(5-2)、齒條二(5-4)；X軸座移動蓋板(5-1)底部與精密直線導軌二(5-2)相配合，X軸座移動蓋板(5-1)上設有移動組件二，移動組件二包括固定于X軸座移動蓋板(5-1)的伺服動力電機二(5-5)、以及與伺服動力電機二(5-5)連接且與齒條二(5-4)相配合的傳動齒輪二(5-6)。

4.如權利要求3所述的自動操作機械手，其特征在于，所述升降軸機構(3)包括穿設于X軸座移動蓋板(5-1)內的絲桿一(3-9)，絲桿一(3-9)位于X軸座移動蓋板(5-1)上方的上段外側從上至下依次套有調心球軸承(3-4)、深溝球軸承一(3-6)、推力球軸承(3-7)，調心球軸承(3-4)、深溝球軸承一(3-6)、推力球軸承(3-7)通過軸承座(3-5)固定；軸承座(3-5)外側設有安裝座(3-3)，安裝座(3-3)與X軸座移動蓋板(5-1)連接；安裝座(3-3)上方設有伺服動力電機三(3-1)，伺服動力電機三(3-1)與絲桿一(3-9)的頂端通過鍵一(3-2)連接；絲桿一(3-9)位于X軸座移動蓋板(5-1)下方的下段外側套有吊桿(3-12)，吊桿(3-12)與絲桿一(3-9)通過絲桿一螺母(3-13)連接，絲桿一螺母(3-13)與吊桿(3-12)通過銷(3-11)固定連接；吊桿(3-12)外側套有吊桿護套，吊桿護套與X軸座移動蓋板(5-1)固定連接。

5.如權利要求4所述的自動操作機械手，其特征在于，所述翻轉機構(14)包括翻轉軸(14-7)，翻轉軸(14-7)通過深溝球軸承二(14-6)與升降軸機構(3)的吊桿(3-12)固定連接；翻轉軸(14-7)通過鍵二(14-3)與過渡套(14-2)連接，過渡套(14-2)與伺服動力電機四(14-1)連接。

6.如權利要求5所述的自動操作機械手，其特征在于，所述翻轉軸(14-7)上設有鎖緊螺母(14-4)及止動墊圈(14-5)。

7.如權利要求5所述的自動操作機械手，其特征在于，所述吊桿護套上設有用于防止絲桿旋轉時吊桿跟轉及夾具定向的導向銷(3-15)。

8.如權利要求5所述的自動操作機械手，其特征在于，所述夾持臂(13)包括與翻轉機構(14)的翻轉軸(14-7)連接的夾具體(13-1)，夾具體(13-1)上設有用于夾持工件的一對夾持板(13-3)，每塊夾持板(13-3)與至少一個單柱氣缸(13-4)連接，單柱氣缸(13-4)固定于夾具體(13-1)上。

9.如權利要求8所述的自動操作機械手，其特征在于，所述夾持板(13-3)的內側設有聚氨酯板(13-2)。

10.如權利要求1-9中任意一項所述的自動操作機械手，其特征在于，所述X軸移動機構(5)上設有吹氣軸結構(4)。