[發(fā)明專利]基于近紅外激光散斑深度估計(jì)的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410492044.0
• 申請(qǐng)日: 2014-09-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104268871A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王貴錦;尹玄武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T5/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

1.一種基于近紅外激光散斑深度估計(jì)的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取近紅外圖像、RGB圖像以及參考圖像，所述RGB圖像與所述近紅外圖像在視角上是對(duì)齊的，所述參考圖像為預(yù)先拍攝并存儲(chǔ)的一個(gè)平面的近紅外散斑圖樣；

將所述近紅外圖像與所述參考圖像進(jìn)行匹配，得到所述近紅外圖像與所述參考圖像之間的視差圖；

利用所述RGB圖像對(duì)所述視差圖進(jìn)行監(jiān)督濾波；

根據(jù)設(shè)備的幾何關(guān)系，將監(jiān)督濾波后的所述視差圖變換為深度圖像，并提取深度信息得到深度估計(jì)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述近紅外圖像與所述參考圖像進(jìn)行匹配的步驟，包括：

針對(duì)每一個(gè)像素采用塊匹配的方式計(jì)算所述近紅外圖像與所述參考圖像之間的視差值；

將所有像素的視差值構(gòu)成視差圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述RGB圖像對(duì)所述視差圖進(jìn)行監(jiān)督濾波的步驟，包括：

采用監(jiān)督濾波器對(duì)所述視差圖進(jìn)行監(jiān)督濾波，所述監(jiān)督濾波器用以下公式表示：

qi=akIi+bk,∀i∈ωk,k=1,2,3···n]]>

ak=1|n|Σi∈ωkIipi-μkp‾kσk2+ϵ,bk=p‾k-akμk;]]>

其中，q_i為監(jiān)督濾波后的視差圖中像素i的視差值，p_i為監(jiān)督濾波前的視差圖中像素i的視差值，I_i為RGB圖像I中像素i的顏色值，ω_k為包含像素i的矩形窗口，n為包含像素i的矩形窗口的數(shù)量，μ_k為RGB圖像I在ω_k內(nèi)的顏色均值，σ_k為RGB圖像I在ω_k內(nèi)的顏色方差，為監(jiān)督濾波前的視差圖p在ω_k內(nèi)的均值，ε為預(yù)設(shè)常數(shù)值平滑因子。