[發(fā)明專利]靜態(tài)機器人裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410480820.5
• 申請日: 2014-09-19
• 公開（公告）號: CN104225926B
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林黨養(yǎng);李文錦
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)福建省電力有限公司;福建省電力有限公司泉州電力技能研究院;國網(wǎng)福建省電力有限公司寧德供電公司
• 主分類號: A63H11/00
• 分類號: A63H11/00
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種靜態(tài)機器人裝置，尤其涉及一種自動出幣機器人的結(jié)構(gòu)及其控制 方法。

背景技術(shù)

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編 排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動，機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動 裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械等組成，國際上對機器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致， 即機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。聯(lián)合國標準化組織采納了 美國機器人協(xié)會給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的操作機；或是為了執(zhí)行不同的 任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。”從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，機器人分為兩大 類，即工業(yè)機器人和特種機器人，所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多 自由度機器人，而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各 種先進機器人，包括：服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器 人化機器等。

然而現(xiàn)有的娛樂機器人往往體積龐大，制作成本高，不利于普及性的大面積應(yīng)用， 隨著時代的發(fā)展與進步，我國原來也重視大學(xué)生的實踐動手能力，因此涉及一些結(jié)構(gòu)簡單， 制作要求不高，適用于大學(xué)生提高動手與實踐能力，利于與所學(xué)知識相結(jié)合的娛樂機器人 迫在眉睫。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對以上不足之處，提供了結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計新穎的一種靜態(tài)機器 人裝置。

本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的方案是，一種靜態(tài)機器人裝置，其特征在于：包括底 座，所述底座設(shè)置于一固定座上，所述底座中部設(shè)置有直立的步進電機，所述底座上部設(shè)置 若干個延伸臂，所述延伸臂的末端設(shè)置有金屬傳感器；所述底座上方連接有由步進電機驅(qū) 動的基座，所述基座與底座之間設(shè)置有軸承，所述基座上設(shè)置有與下方延伸臂上的金屬傳 感器相配合以進行限位的感應(yīng)板，所述基座上設(shè)置有由電機驅(qū)動的吊臂裝置及由電磁吸合 裝置控制的出幣裝置；所述吊臂裝置包括對稱設(shè)置在基座上的兩基板，所述兩基板外側(cè)鉸 接肋板，所述肋板與轉(zhuǎn)動吊臂相連接，所述兩基板之間設(shè)置有電機，所述電機輸出軸穿過一 側(cè)基板后與肋板固定連接；所述出幣裝置包括縱向設(shè)置的與ATM連接的開設(shè)有出幣槽的板 體，所述板體一側(cè)設(shè)置有若干個用于頂住出幣槽內(nèi)硬幣的電磁吸合裝置，所述板體另一側(cè) 設(shè)置有擋板，所述擋板下方設(shè)置有出幣口，所述出幣口處連接有斜置的出幣滑道；所述的固 定座上設(shè)置有一電路安裝盒，所述的電路安裝盒內(nèi)設(shè)置有一電路板，所述電路板上設(shè)置有 一MCU以及與該MCU連接的無線通信模塊、步進電機驅(qū)動電路、電機驅(qū)動電路、繼電器驅(qū)動電 路、蜂鳴器、LED顯示電路和LED燈驅(qū)動電路；所述的步進電機驅(qū)動電路用于驅(qū)動所述的步進 電機，所述電機驅(qū)動電路用于驅(qū)動所述電機；所述繼電器驅(qū)動電路驅(qū)動一繼電器控制所述 電磁吸合裝置工作，所述的金屬傳感器與所述MCU連接；所述的LED燈驅(qū)動電路用于驅(qū)動一 指引LED燈。

進一步地，所述電磁吸合裝置包括電磁鐵和貫穿電磁鐵的活動柱，所述活動柱前 端設(shè)置有帶有鎖止銷的鐵質(zhì)圓盤，所述鐵質(zhì)圓盤與電磁鐵之間的活動柱上套設(shè)有彈簧。

進一步地，所述板體上設(shè)置有與鎖止銷相對應(yīng)的銷孔。

進一步地，所述的MCU為STC89S52RC單片機。

進一步地，所述的金屬傳感器為8個。

本發(fā)明的另一目的是提供一種上述的靜態(tài)機器人裝置的控制方法，其特征在于包 括以下步驟：

步驟S01：發(fā)出遙控指令給所述的無線通信模塊，所述MCU則根據(jù)所述的金屬傳感 器配合所述的感應(yīng)板進行限位，以控制所述的吊臂轉(zhuǎn)到對應(yīng)位置；

步驟S02：所述靜態(tài)機器人裝置進入模式顯示，該模式包括發(fā)光指引模式、卸幣模 式；

步驟S03：啟動發(fā)光指引模式，控制指引LED燈發(fā)光；

步驟S04：當用于接幣的運動機器人靠近，則啟動卸幣模式，通過所述吊臂將該動 態(tài)機器人的接幣滑道與出幣滑道對接，并控制所述的吸合裝置工作進行卸幣，卸幣完成，則 控制吊臂將該動態(tài)機器人松開。

在本發(fā)明一實施例中，所述模式顯示用1、2對應(yīng)表示發(fā)光指引模式、卸幣模式。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計新穎合理，與電控元 件相配合能實現(xiàn)特定動作并自動出幣。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明專利進一步說明。