[發明專利]攝像機畸變修正標定板及標定方法

在審

• 申請號: 201410476503.6
• 申請日: 2014-09-18
• 公開（公告）號: CN105488779A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 丁海紹;孔利明
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 肖祎

1.一種攝像機畸變修正標定板，其特征在于，包括：

基板、標志點、外框、方向標志；

所述基板為一塊剛性不易變形的矩形板，所述外框靠近所述基板邊沿， 繞基板一周；

所述標志點均勻分布于所述外框內部，每一個所述標志點代表一個坐 標位置；

所述方向標志設置于所述外框的一個角上，與所述外框相接觸。

2.如權利要求1所述的攝像機畸變修正標定板，其特征在于，所述基 板為非金屬板。

3.如權利要求2所述的攝像機畸變修正標定板，其特征在于，所述外 框為具有一定寬度的矩形黑框。

4.如權利要求3所述的攝像機畸變修正標定板，其特征在于，所述方 向標志為三角形標志，所述三角形標志設置于所述矩形黑框的任意一個角 上。

5.如權利要求4所述的攝像機畸變修正標定板，其特征在于，所述標 志點為圓點，且在所述黑框內呈矩陣排列，并且其中一個標志點位于所述 黑框的中心。

6.如權利要求5所述的攝像機畸變修正標定板，其特征在于：

所述基板的外形尺寸是1.6m*1.6m*0.01m，其中心為坐標原點；

所述標志點成7列7行，每一個標志點直徑為0.1m，相鄰標志點原點 的中心間距為0.2m；

所述黑框的寬度為0.05m，以中心原點為坐標原點，黑框4個角的坐 標為(-0.8，-0.8)，(-0.8，0.8)，(0.8，-0.8)，(0.8，0.8)；

所述三角標志與黑框外邊緣的交點為(-0.8，-0.6)，(-0.6，-0.8)。

7.一種攝像機畸變修正標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，將標定板放入攝像機視場內，進行圖像采集，并標定標定板 的位置；

步驟2，根據標定板與周邊背景的對比度差異以及標定板上的方向標 志，確定標定板在視場中的相對位置和方向；

步驟3，對標定板上的標志點的圓心進行粗定位，得到所有標志點相 對標定板的坐標；

步驟4，根據標定板在視場的相對位置和標志點相對標定板的坐標信 息，將所有標志點的坐標映射到三維空間坐標系中，對標志點的圓心數據 進行匹配，獲取到相機的標定參數；

步驟5，根據攝像機的標定參數對當前相機拍攝的圖像進行畸變校正。

8.如權利要求7所述的攝像機畸變修正標定方法，其特征在于，所述 步驟3的粗定位包括對所述標志點進行圖像濾波、閾值分割、邊界提取、 輪廓跟蹤、邊界擬合及中心提取。

9.如權利要求7所述的攝像機畸變修正標定方法，其特征在于，所述 步驟1中，標定板放置過的位置必須覆蓋整個攝像機視場，步驟1至少重 復10次。