[發明專利]基于平面的機器人三維尋位糾偏方法有效
| 申請號： | 201410472919.0 | 申請日： | 2014-09-16 |
| 公開（公告）號： | CN104227250A | 公開（公告）日： | 2014-12-24 |
| 發明（設計）人： | 袁小云;劉劍輝 | 申請（專利權）人： | 佛山市利迅達機器人系統有限公司 |
| 主分類號： | B23K26/70 | 分類號： | B23K26/70 |
| 代理公司： | 中山市銘洋專利商標事務所(普通合伙) 44286 | 代理人： | 鄒常友 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 平面 機器人 三維 糾偏 方法 | ||
1.一種基于平面的機器人三維尋位糾偏方法，其特征在于包括如下步驟：
1)在工件上定義工件坐標系，并定義基于所述工件坐標系的用戶坐標系；
2)沿所述工件坐標系XY平面的X軸方向，間隔相同距離獲取兩個坐標點值(X1，Y1)和(X2，Y2)；沿所述工件坐標系XY平面的Y軸方向，間隔相同距離獲取兩個坐標點值(X3，Y3)和(X4，Y4)；
3)利用上述坐標點值中的兩個，根據反正切三角函數ATan計算出基于工件坐標系的偏移角度A；
4)利用上述坐標點值，根據直線方程求解基于工件坐標系的X軸偏移量△X與Y軸偏移量△Y；
直線K1的方程是，K1＝(Y1-Y2)/(X1-X2)；
直線K2的方程是，K2＝(Y3-Y4)/(X3-X4)；
X軸偏移量，△X＝(K1*X1-K2*X3-Y1)/(K1-K2)；
Y軸偏移量，△Y＝Y1+(△X-X1)*K1；
5)將上述偏移角度A轉換成可供機器識別的姿態四元數，再將該姿態四元數、X軸偏移量△X和Y軸偏移量△Y賦值至所述用戶坐標，以實現機器人的姿態調整。
2.根據權利要求1所述的基于平面的機器人三維尋位糾偏方法，其特征在于：所述偏移角度A的計算為
A＝-(arctan((X4-X3)/(Y4-Y3)))或
A＝-(arctan((X2-X1)/(Y2-Y1)))。
3.根據權利要求1所述的基于平面的機器人三維尋位糾偏方法，其特征在于：所述姿態四元數的轉換通過機器人編譯工具中的OrientZYX函數實現。
4.一種基于權利要求1-3所述三維尋位糾偏方法的焊接機器人，其特征在于：包括一具有尋邊探頭的機械臂，所述尋邊探頭包括彈簧、探針以及與焊槍連接的固定支架；所述探針通過導線與機器人的I/O模塊連接，該導線上串聯有繼電器。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于佛山市利迅達機器人系統有限公司，未經佛山市利迅達機器人系統有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410472919.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種測量卷煙濾嘴中物質遷移量的實驗裝置
- 下一篇：一種便于激光焊接的振子
