[發明專利]活動發射平臺彎道行走差速控制系統與方法

有效

• 申請號: 201410471738.6
• 申請日: 2014-09-16
• 公開（公告）號: CN104298238B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 李道平;劉毅;邢然;吳齊才;范虹;史紅梅;卓敏;林輝;丁保民;張曉梅;李超;王小軍
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D13/62;F41F3/04
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司11241
• 代理人: 左明坤

技術領域

本發明涉及一種活動發射平臺控制系統，具體的說，是涉及一種活動發射平臺彎道行走差速控制系統與方法。

背景技術

活動發射平臺驅動控制系統是活動發射平臺的重要組成部分，需要完成運載火箭平穩、安全地在技術廠房與發射工位之間的垂直轉運任務。

活動發射平臺產品在我國已有成熟的產品一項，為CZ-2F運載火箭活動發射平臺。該活動發射平臺能夠完成箭體垂直轉運過程的直線軌道運行及微動等功能，但是不具備彎道行走的能力。而一般工程上具備彎道行走能力的吊車等大型工程設備由于其使用工況不同，其性能不能滿足運載火箭垂直轉運的要求。

發明內容

針對上述現有技術中的不足，本發明提供一種保證活動發射平臺在轉彎時能夠平穩和可靠運行的活動發射平臺彎道行走差速控制系統。

本發明所采取的技術方案是：

一種活動發射平臺彎道行走差速控制系統，包括活動發射平臺和設置在活動發射平臺下部的滾動輪體以及支撐滾動輪體的軌道；

滾動輪體由設置在活動發射平臺長度方向的對稱中心線左側的左側滾動輪和設置在平臺長度方向的對稱中心線右側的右側滾動輪組成；左側滾動輪和右側滾動輪寬度方向左右對稱設置，左滾動輪體和右滾動輪體分別與驅動電機相連接，驅動電機與變頻器相連接；變頻器與PLC相連接；活動發射平臺設置有4個彎道檢測傳感器；4個彎道檢測傳感器分別設置在活動發射平臺的四個角部；彎道檢測傳感器的感應頭設置在發射平臺下部靠近軌道位置；彎道檢測傳感器與PLC相連接；軌道轉彎處設置有感應磁鐵。

所述感應磁鐵設置在軌道轉彎內側。

一種活動發射平臺彎道行走差速控制方法，包括進彎道差速控制步驟和出彎道差速控制步驟。

所述進彎道差速控制步驟如下：

發射平臺在直線軌道啟動；將彎道檢測傳感器置0；

內側滾輪與外側滾輪已相同的直線速度滾動；

當活動發射平臺前端行駛至變軌位置時，一側彎道檢測傳感器接近感應磁鐵并置1；

轉彎計時器觸發，計時器開始計時；

當轉彎計時器達到延時時間值，延時繼電器觸發，發出差速控制信號；

內側滾輪與外側滾輪由相同的直線速度滾動改變為相同的角速度滾動；

所述出彎道差速控制步驟如下：

當活動發射平臺前端行駛至變軌位置時，一側彎道檢測傳感器接近感應磁鐵并置0；

轉彎計時器觸發，計時器開始計時，

當轉彎計時器達到延時時間值，延時繼電器觸發，發出等速控制信號；

內側滾輪與外側滾輪由相同的角速度滾動改變為相同的直線速度滾動。

本發明相對現有技術的有益效果：

本發明活動發射平臺彎道行走差速控制系統與方法，保證活動發射平臺行走裝置實現彎道、差速等多種形式的復雜運行，并且在運行的過程中保證在規定的時間內完成轉運任務，能夠保證活動發射平臺上部運載火箭的平穩性和可靠性。

附圖說明

圖1是本發明活動發射平臺彎道行走差速控制系統與方法的活動發射平臺彎道控制算法流程圖；

圖2是本發明活動發射平臺彎道行走差速控制系統與方法的活動發射平臺在軌道行走結構示意圖。

附圖中主要部件符號說明：

圖中：

1、第一彎道檢測傳感器 2、第二彎道檢測傳感器

3、第三彎道檢測傳感器 4、第四彎道檢測傳感器

5、活動發射平臺 6、感應磁鐵。

具體實施方式

以下參照附圖及實施例對本發明進行詳細的說明：

附圖2中：

彎道檢測1為第一彎道檢測傳感器；

彎道檢測2為第二彎道檢測傳感器；

彎道檢測3為第三彎道檢測傳感器；

彎道檢測4為第四彎道檢測傳感器。

附圖1-2可知，一種活動發射平臺彎道行走差速控制系統，包括活動發射平臺和設置在活動發射平臺下部的滾動輪體以及支撐滾動輪體的軌道；

滾動輪體由設置在活動發射平臺長度方向的對稱中心線左側的左側滾動輪和設置在平臺長度方向的對稱中心線右側的右側滾動輪；左側滾動輪和右側滾動輪寬帶方向左右對稱設置，左滾動輪體和右滾動輪體分別與驅動電機相連接，驅動電機與變頻器相連接；變頻器與PLC相連接；活動發射平臺設置有4個彎道檢測傳感器；4個彎道檢測傳感器分別設置在活動發射平臺的四角部；彎道檢測傳感器的感應頭設置在發射平臺下部靠近地面位置；彎道檢測傳感器與PLC相連接；軌道轉彎處設置有感應磁鐵。