[發(fā)明專利]用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410471053.1
• 申請日: 2014-09-16
• 公開（公告）號: CN104260079A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曉永;崔國起;秦曉靖
• 申請（專利權(quán)）人: 天津市天大銀泰科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 杜文茹

1.一種用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，包括有定平臺(5)，位于定平臺(5)下方的動(dòng)平臺(6)，以及分別固定在定平臺(5)上的第一～第四電機(jī)(1、2、3、4)，其特征在于，所述的第一電機(jī)(1)的輸出軸和第二電機(jī)(2)的輸出軸分別對應(yīng)的通過第一支鏈(Ⅰ)和第二支鏈(Ⅱ)能夠旋轉(zhuǎn)的連接在動(dòng)平臺(6)一端的上側(cè)，所述第三電機(jī)(3)和第四電機(jī)(4)的輸出軸分別對應(yīng)的通過第三支鏈(Ⅲ)和第四支鏈(Ⅳ)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在動(dòng)平臺(6)另一端的上側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，固定設(shè)置在定平臺(5)上的第一～第四電機(jī)(1、2、3、4)呈平行四邊形布局。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述的第一支鏈(Ⅰ)、第二支鏈(Ⅱ)、第三支鏈(Ⅲ)和第四支鏈(Ⅳ)結(jié)構(gòu)完全相同，均包括有一端與所述的第一電機(jī)(1)或第二電機(jī)(2)或第三電機(jī)(3)或第四電機(jī)(4)的輸出軸固定連接的主動(dòng)連桿(7)，所述主動(dòng)連桿(7)的另一端能夠旋轉(zhuǎn)的連接平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的上連桿(83)，平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的下連桿(84)通過連接件(9)能夠旋轉(zhuǎn)的連接所述動(dòng)平臺(6)的一端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述的平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)包括有構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的兩個(gè)平行邊的第一側(cè)桿(81)和第二側(cè)桿(82)，所述的上連桿(83)和下連桿(84)分別連接在第一側(cè)桿(81)和第二側(cè)桿(82)兩側(cè)的兩個(gè)端部之間，構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的另外兩個(gè)平行邊，所述的上連桿(83)和下連桿(84)結(jié)構(gòu)完全相同，均包括有分別能夠旋轉(zhuǎn)的連接在所述第一側(cè)桿(81)和第二側(cè)桿(82)端部的兩個(gè)立柱(85)和能夠旋轉(zhuǎn)的連接在兩個(gè)立柱(85)之間的旋轉(zhuǎn)軸(86)，所述的主動(dòng)連桿(7)的端部形成有貫通孔，所述的上連桿(83)是通過使旋轉(zhuǎn)軸(86)貫穿所述的主動(dòng)連桿(7)的貫通孔與所述的主動(dòng)連桿(7)能夠旋轉(zhuǎn)的連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述的連接件(9)包括有垂直連接在動(dòng)平臺(6)上的連接柱(91)，分別能夠旋轉(zhuǎn)的連接在所述連接柱(91)下部的下旋轉(zhuǎn)塊(92)和連接在所述連接柱(91)上部的上旋轉(zhuǎn)塊(93)，所述的下旋轉(zhuǎn)塊(92)和上旋轉(zhuǎn)塊(93)對應(yīng)所述平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的一側(cè)形成有貫通孔，所述的平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的下連桿(84)是通過使旋轉(zhuǎn)軸(86)貫穿所述連接件(9)中的下旋轉(zhuǎn)塊(92)或上旋轉(zhuǎn)塊(93)的貫通孔與所述的連接件(9)能夠旋轉(zhuǎn)的連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，第一支鏈(Ⅰ)和第二支鏈(Ⅱ)中的平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的下連桿(84)與所述的連接件(9)分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)，所述分別構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)的軸線重合；第三支鏈(Ⅲ)和第四支鏈(Ⅳ)中的平行四邊形機(jī)構(gòu)(8)的下連桿(84)與所述的連接件(9)分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)，所述分別構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)的軸線重合。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述的第一支鏈(Ⅰ)、第二支鏈(Ⅱ)、第三支鏈(Ⅲ)和第四支鏈(Ⅳ)結(jié)構(gòu)完全相同，均包括有：一端與所述的第一電機(jī)(1)或第二電機(jī)(2)或第三電機(jī)(3)或第四電機(jī)(4)的輸出軸固定連接的主動(dòng)連桿(10)，所述主動(dòng)連桿(10)的另一端通過第一球面副結(jié)構(gòu)連接兩條平行設(shè)置的隨動(dòng)連桿(11、12)的一端，兩條平行設(shè)置的隨動(dòng)連桿(11、12)的另一端通過第二球面副結(jié)構(gòu)連接所述的動(dòng)平臺(6)的一端。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于3D打印機(jī)的含雙空間并聯(lián)支鏈的并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述的第一球面副結(jié)構(gòu)包括有：形成在主動(dòng)連桿(10)端部的貫通孔，貫穿所述貫通孔的旋轉(zhuǎn)軸(14)，對應(yīng)連接在所述旋轉(zhuǎn)軸(14)兩端上的兩個(gè)球面軸承(15)，所述的兩個(gè)球面軸承(15)對應(yīng)固定連接在所述的兩條平行設(shè)置的隨動(dòng)連桿(11、12)的一端；所述的第二球面副結(jié)構(gòu)包括有：垂直連接在動(dòng)平臺(6)上的連接柱(13)，固定連接或能夠旋轉(zhuǎn)的連接在所述連接柱(13)下部的下連接軸(16)和連接在所述連接柱(13)上部的上連接軸(17)，所述下連接軸(16)和上連接軸(17)的兩端分別各連接有一個(gè)球面軸承(18)，所述的各球面軸承(18)分別與所對應(yīng)的兩條平行設(shè)置的隨動(dòng)連桿(11、12)的另一端固定連接。