[發明專利]自平衡雙輪電動車轉向控制方法及自平衡雙輪電動車

有效

• 申請號: 201410465616.6
• 申請日: 2014-09-15
• 公開（公告）號: CN105480114B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 常州愛爾威智能科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B62M6/45
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自平衡雙輪電動車轉向控制方法，其特征在于自平衡雙輪電動車轉向時兩車輪產生速度差的過程中加入車體前后方向上的運行速度作為車體整體運行的速度控制，控制器檢測自平衡雙輪電動車轉向裝置轉動的角度，同時根據車體當前前后方向上運行速度得到相應的比例系數，通過自平衡雙輪電動車轉向裝置轉動的角度乘以相應的比例系數計算出電機最終控制量，控制車子轉向；

所述自平衡雙輪電動車轉向控制方法包括電機運行調整控制器，調整控制器捕捉到車體內陀螺儀、加速計數據以及電機驅動數據，計算出當前車體運行方向及速度，同時根據安裝于自平衡雙輪電動車轉向裝置上的霍爾傳感器捕捉到的轉向信息經過濾波，線性化處理，得到車體轉向裝置轉動角度，根據此時的速度大小，計算出相應的比例系數，再用自平衡雙輪電動車轉向裝置轉動的角度乘以相應的比例系數，得到電機控制調整量，控制器根據得到的電機控制調整量U傳送給電機驅動控制器，使兩電機產生速度差，實現轉向；

電機實時轉速v在不同區間時，自平衡雙輪電動車轉向控制方法：k為轉向裝置轉動角度的比例系數、K_p為速度比例系數、V_L為系數調整速度下限、V_H為系數調整速度上限、v為電機實時轉速、V為電機轉速范圍根據實際設定、U為電機控制調整量、θ為方向桿轉動角度，當控制器檢測到電機實時轉速v≤系數調整速度下限V_L時，U＝θ*k，k＝K_p*V/V_L，此時轉向裝置轉動角度的比例系數k固定并達到最大值，控制器僅以自平衡雙輪電動車轉動的角度變化作為變量控制電機調整量，調整電機；當V_H>v>V_L時：U＝θ*k，k＝K_p*V/v；此時轉向裝置轉動角度的比例系數k為變量根據電機實時轉動速度線性變化，同時控制器以自平衡雙輪電動車轉動的角度與k的積，作控制電機調整量，調整電機；當v>V_H時：U＝θ*k，k＝K_p*V/V_H，此時轉向裝置轉動角度的比例系數k固定并達到最小值，控制器僅以自平衡雙輪電動車轉動的角度變化作為變量控制電機調整量，調整電機。

2.根據權利要求1所述的自平衡雙輪電動車轉向控制方法，其特征在于所述的電機控制調整量，使兩電機產生速度差，為控制器僅給非轉向側的輪子驅動量；或控制器給非轉向側車輪驅動量，同時給轉向側車輪限制量；或控制器僅給轉向側的車輪限制量。

3.一種帶坐墊及把手的自平衡雙輪電動車，其特征在于包含權利要求1-2中任一項自平衡雙輪電動車轉向控制方法。