[發明專利]一種用于軌道吊機的集裝箱卡車防誤吊起系統及方法

有效

• 申請號: 201410460042.3
• 申請日: 2014-09-11
• 公開（公告）號: CN104386582B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 陳金波
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 何文欣

1.一種用于軌道吊機的防集裝箱卡車誤吊起系統，其特征在于：包括IO輸入輸出模塊(1)，嵌入式單板機(2)，激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B(5)；所述激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B(5)通過網線(3)連接到嵌入式單板機(2)，IO輸入輸出模塊(1)通過串口線(6)連接到嵌入式單板機(2)；IO輸入輸出模塊(1)通過IO口與軌道吊機進行交互；所述激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B(5)固定安裝在軌道吊機(10)上，安裝時，兩個激光掃描儀中心線距離地面(7)的高度要小于集裝箱卡車(11)的高度，兩個激光掃描儀發出的激光之間的水平距離要小于集裝箱(8)的長度，兩個激光掃描儀的掃描面要垂直于地面(7)，掃描面的中心線要平行與地面(7)；在軌道吊機吊具(9)向上提升集裝箱(8)的距離在700mm以內時，要保證兩個激光掃描儀都能掃描到集裝箱(8)。

2.一種用于軌道吊機的防集裝箱卡車誤吊起方法，采用權利要求1所述的用于軌道吊機的防集裝箱卡車誤吊起系統運行操作，其特征操作步驟如下：

a)系統上電并進行自檢，如果檢測到錯誤，則輸出系統故障的IO信號；運行正常則輸出系統準備好的IO信號；

b)系統進入等待命令狀態；如果系統接收到起吊開始信號，清除系統輸出的IO狀態，系統開始獲取激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B(5)的掃描數據；

c)獲取激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B(5)的原始數據，對該數據進行去噪處理，然后通過霍夫變換提取掃描數據中的直線，再經過幾何約束條件，提取出集裝箱和集裝箱卡車的幾何數據，并對該幾何數據進行規則化，最后根據集裝箱吊起判斷的原理作出誤吊起判斷；

d)如果系統接收到300mm高度的IO信號，系統開始向軌道吊機發送誤吊起判斷的結果，如果判斷為誤吊起狀態，系統輸出卡車誤吊起的IO信號，并返回步驟(b)；

e)如果系統接收到600mm高度的IO信號，系統停止發送誤吊起判斷IO信號，并返回步驟(b);如果未收到600mm高度的IO信號，返回步驟(c)。

3.根據權利要求2所述的用于軌道吊機的防集裝箱卡車誤吊起方法，其特征在于：所述集裝箱吊起判斷的原理如下：集裝箱卡車上有四個鎖銷處于不同的打開或者關閉狀態，起吊中會形成不同的激光掃描數據：四個鎖銷：甲(12)、乙(13)、丙(14)、丁(15)全部打開的情況，這時兩個激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B（5）的掃描的數據形成的圖形一致，集裝箱與集裝箱卡車之間有個高度均勻的縫隙，該縫隙的大小就是集裝箱吊起的高度；或者鎖銷甲(12)和鎖銷乙(13)打開，而鎖銷丙(14)和鎖銷丁(15)未打開的情況，這時激光掃描儀A(4)測得的集裝箱與集裝箱卡車之間的縫隙要大于激光掃描儀B(5)測得的值；或者鎖銷甲(12)和鎖銷丁( 15)未打開，或四個鎖銷：甲(12)、乙(13)、丙(14)、丁(15)都未打開的情況，這時兩激光掃描儀A(4)和激光掃描儀B（5）的掃描的數據形成的圖形一致，集裝箱和集裝箱卡車之間沒有縫隙；或者鎖銷甲( 12)和鎖銷丁(15)未打開，而鎖銷乙( 13)和鎖銷丙(14)打開的情況，這時兩個激光掃描儀A(4)、B(5)的掃描的數據形成的圖形一致，但集裝箱和集裝箱卡車之間的縫隙不均勻，有一定傾斜的角度；或者表示鎖銷丙(14)和鎖銷丁(15)打開，而鎖銷甲(12)和鎖銷乙(13)未打開的情況，這時激光掃描儀A(4)測得的集裝箱與集裝箱卡車之間的縫隙要小于激光掃描儀B(5)的測得值。