[發明專利]濾清器法蘭盤脫油機的移載機械手

有效

• 申請號: 201410459773.6
• 申請日: 2014-09-11
• 公開（公告）號: CN104308852A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 華曉青;李銳;徐智武;吳惠興
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/08
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

技術領域

本發明涉及一種濾清器法蘭盤脫油機的移載機械手，完成濾清器法蘭盤脫油機中對濾清器的自動取料、移載和放料過程。

背景技術

濾清器法蘭盤攻絲加工后，工件上殘留較多的切削液，因此，在進行下一工序加工時需要將這些切削液清除干凈。濾清器法蘭盤脫油機就是一種對攻絲加工后的法蘭盤自動進行油液清除的設備。在這個設備中，前道有兩條輸送線，同時將兩個法蘭盤產品橫向排列輸送到設備前端，需要移載機械手同時將兩個法蘭盤從前道的輸送線上取下，然后移載放置于設備的旋轉托盤裝置上。由于法蘭盤在前道輸送線上的位置不一定很精確，而放置于旋轉托盤裝置的位置相對比較精確，因此移載機械手首先要求有較強的對法蘭盤的定心能力，以使中心位置不夠精確的產品也能正確的被取料。其次，由于濾清器法蘭盤規格品種非常多，移載機械手上的抓手需根據不同規格的濾清器法蘭盤作相應更換，因此，需要具有能夠快速更換的結構，同時也易于調整維修；第三，希望抓手的結構簡單。本裝置具有平移和升降兩維運動方向，抓手是一套吸頭組件，采用磁鐵吸取的取料方式，取放料時先由升降氣缸帶動吸頭組件下降到位，然后再由吸頭氣缸帶動具有磁性的浮動頭伸出或縮回，實現取料和放料動作。取料時有帶有較大錐度的定位軸對濾清器導向定位，放料時定位桿頂住濾清器，吸頭氣缸帶動浮動頭上升，使浮動頭與濾清器產品分離。

發明內容

本發明的目的在于針對已有技術存在的缺陷，提供一種濾清器法蘭盤脫油機上的移載機械手，提高機械手的取料和放料精度，減少產品更換時的調整時間，同時結構簡單，降低成本。

為實現上述目的，本發明的構思如下：

本裝置具有平移和升降兩維運動方向，分別采用帶有導軌的氣缸作為驅動元件，平移運動實現機械手在前道輸送線和上料的旋轉托盤組件之間的運動，抓手是一套吸頭組件，采用磁鐵吸取的取料方式，取放料時先由升降氣缸帶動吸頭組件下降到位，然后再由吸頭氣缸帶動具有磁性的浮動頭伸出或縮回，實現取料和放料動作。吸頭組件中的中心定位桿帶有較大錐度的定位軸，可在取料時對濾清器導向定位，在放料時中心定位桿又能頂住濾清器，而浮動頭在彈簧力作用下上升，使浮動頭與濾清器產品分離。由中心定位桿、浮動頭和彈簧等組成的吸頭組件針對不同規格的濾清器分別配置不同的規格，當更換產品時整組更換，而安裝僅通過中心定位桿與升降板旋配即可。

根據上述發明構思，本發明采用如下技術方案：?

一種濾清器法蘭盤輸送線上的移載機械手裝置，包括兩條前道輸送線、一個設備機架和兩套旋轉托盤組件，其特征在于：在所述設備機架的左端后側，固定安裝一個機械手安裝架，在所述機械手安裝架上固定安裝一個帶有導軌的平移氣缸，所述平移氣缸的可移動部分固定一個連接過渡板，所述過渡板上固定安裝一個帶導柱升降氣缸，在所述升降氣缸的伸出活塞桿下方固定安裝一個升降板，所述升降板前后兩端分別對稱固定安裝兩套吸頭氣缸組件和吸頭組件，當吸頭氣缸組件上的氣缸伸出時，使所述吸頭組件實現取料動作，當吸頭氣缸組件上的氣缸縮回時，使所述吸頭組件實現放料動作。所述機械手在所述前道輸送線和所述旋轉托盤組件之間往返運動，分別完成取料和放料動作，實現對所述法蘭盤的移載功能。

上述吸頭氣缸組件的結構是：一個吸頭氣缸安裝板通過兩個墊高塊固定安裝在所述升降板上方，一個吸頭氣缸固定安裝于所述吸頭氣缸安裝板上，在所述吸頭氣缸的活塞桿上固定安裝一個推頂座板。所述的推頂座板上均布有四個通孔，四根頂桿上端安裝其中，并通過徑向的緊定螺釘與所述推頂座板固定連接。所述升降板上也有四個通孔，所述四根頂桿的下端分別穿入所述四個通孔中，隨著吸頭氣缸的伸縮，帶動所述四根頂桿上下運動。

上述吸頭組件的結構是：一個浮動頭下端面固定安裝八塊永磁鐵，一個中心定位桿浮動安裝于所述浮動頭的中心孔內，一個彈簧安裝在所述中心定位桿與所述浮動頭之間，在所述浮動頭上方固定安裝一個蓋板；所述中心定位桿下端軸是用于對所述法蘭盤中心的定位，軸端前端面有較大倒角，以實現對法蘭盤中心位置的導向。所述中心定位桿旋配安裝于所述升降板的下方。當所述的吸頭氣缸活塞桿伸出時，所述吸頭氣缸組件的四根頂桿向下，將所述浮動頭向下推動，所述浮動頭的下表面位于法蘭盤上方，浮動頭貼合法蘭盤上端面，實現吸合動作。當所述的吸頭氣缸活塞桿縮回時，帶動所述四根頂桿向上運動，所述浮動頭在所述彈簧的作用下向上運動，由于所述中心定位桿下部頂住了所述法蘭盤，因此，浮動頭與法蘭盤上端面分離，完成一次放料動作。根據所述法蘭盤的規格不同，所述吸頭組件配置不同規格的浮動頭和中心定位桿，所述吸頭組件成組更換。