[發明專利]輪式變電站帶電水沖洗機器人

有效

• 申請號: 201410459189.0
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN104999449B
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 魯守銀;任杰;慕世友;傅孟潮;韓磊;李健;陳強;王振利;譚林;呂曦晨;張海龍;王濱海;李建祥;趙金龍
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，包括車體移動機構，車體移動機構為輪式移動底盤結構，所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上還安裝有伸縮臂，伸縮臂通過調平油缸與水槍沖洗機構的工作臺相連；電氣控制系統通過遠程遙控裝置控制車體移動機構移動到指定區域，通過控制水槍沖洗機構的俯仰油缸上下俯仰以及擺動油缸的左右擺動實現水槍架的位姿微調，通過跟蹤攝像機采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進行沖洗作業；所述回轉平臺及其附屬部件可360°轉動；所述電氣控制系統包括車載子系統和遙控子系統，車載子系統包括工控機，工控機通過485總線采集多個傳感器上傳的數據；所述多個傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器及壓力傳感器；

所述工控機對從遠程遙控器接收到的指令下發給無線接收機，無線接收機接收到遠程遙控器的數據后在工控機中進行處理然后再下發給無線收發機，通過對電壓值的調節控制比例閥的開合及流量大小，實現對車體移動機構、升降機構和水槍沖洗機構的控制。

2.如權利要求1所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述車體移動機構主要由輪式底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅動輪、從動輪以及兩側的四個液壓支腿組成，左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在輪式底盤支架上，驅動輪通過驅動軸與左右兩個行走馬達聯接，從動輪通過旋轉軸與輪式底盤支架聯接，輪式底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在輪式底盤上。

3.如權利要求2所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述伸縮臂為三節兩級伸縮臂，包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉平臺上，連接臂前、后端均設置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪，通過鏈傳動實現連接臂與小臂的同步伸縮。

4.如權利要求3所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述三節兩級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。

5.如權利要求3所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述升降機構包括回轉平臺及調平機構，回轉平臺通過回轉支承與車體移動機構連接，回轉平臺上鉸接有伸縮臂，回轉平臺及大臂與變幅油缸鉸接，大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調平機構包括調平油缸Ⅰ和調平油缸Ⅱ，調平油缸Ⅰ安裝在回轉平臺和大臂間，與回轉平臺、大臂鉸接連接，調平油缸Ⅱ安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂鉸接。

6.如權利要求5所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述水槍沖洗機構包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。

7.如權利要求6所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述水槍架上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業絕緣子的距離。

8.如權利要求6所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述回轉平臺上還連接有液壓控制系統的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B；所述液壓控制系統包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉接頭，共有七個比例換向閥和四個手動換向閥。

9.如權利要求8所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個手動換向閥控制水沖洗機器人四個支腿油缸來完成伸縮運動，兩個比例換向閥控制左右兩個行走馬達，進行機器人行走運動。

10.如權利要求8所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述上裝控制閥組B依次經中央回轉接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥與液壓泵連接，由一個比例換向閥控制回轉馬達，完成上裝回轉平臺旋轉運動，兩個比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運動，另兩個比例換向閥通過擺動油缸和俯仰油缸實現水槍的水平運動和俯仰運動。

11.如權利要求3-10中任一項所述的輪式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，大臂和工作臺均裝有一個角度傳感器和一個傾角傳感器，溫度傳感器和壓力傳感器安裝在液壓油箱上。