[發(fā)明專利]手術器械的高度調整連結裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410456272.2
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN105213039B
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設計）人: 王仁政
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司35203
• 代理人: 朱凌

技術領域

本發(fā)明與微創(chuàng)手術的內視鏡手術器械有關，特別是關于一種微創(chuàng)手術器械的高度調整連結裝置。

背景技術

隨著醫(yī)學技術的進步，新的手術技術不斷的推陳出新。讓患者獲得快速、風險小又復原時間短的手術技術一直是醫(yī)學界追求的目標，近幾年來風行的微創(chuàng)手術(Minimally Invasive Surgery)即為其中之一，例如腹腔鏡手術，其利用內視鏡影像技術和微形手術器械，使患者無需先形成巨大傷口即可施行手術，不但使患者失血量大幅減少，也因為傷口小而可以快速地痊愈。

然而，醫(yī)師進行腹腔鏡手術時，需同時運用內視鏡影像模塊和手術器械模塊伸入患者體內，并借由內視鏡觀看進行手術，如此一來，必需要機械手臂協(xié)助醫(yī)師握持或操作相關器械才能進行手術。而微創(chuàng)手術由于切口的限制，手術器械需繞著插入點轉動或移動，Remote of Center Motion，RCM(遠程運動中心)機構就可以為手術器械提供一個相對固定的插入點(RCM點)位置，以方便醫(yī)生將微創(chuàng)手術器械插入人體時，確保機器人本身的運動中心點已經與身體的入侵點相互疊合，以避免人體的傷口因為手術器械擺動過程而擴大傷口的范圍，如此則失去了微創(chuàng)手術的精神與效果。

而微創(chuàng)手術器械的設計通常具有多自由度，才能讓手術器械上的手術器具進入人體中，誠如美國公告第8287522號專利，于6自由度機械手臂上，以正逆向運動學數(shù)學式的方式，達到手術器械其RCM點與人體手術入侵點相互疊合，然此方式數(shù)學運算復雜、易引起安全上的顧慮，如果因為計算錯誤可能造成機械手臂觸碰到人體表面而發(fā)生感染問題，故實有改良精進的必要。

發(fā)明內容

有鑒于上述問題，本發(fā)明主要目的在于：研發(fā)一種操作便利，借由機構調整方式來達到避免因為運算錯誤而造成機械手臂碰觸人體的問題。

為達成上述的目的，本發(fā)明的解決方案是：

一種手術器械的高度調整連結裝置，包含：一支撐模塊，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，且于該連桿機構末端具有一滑動部；一手術器械模塊，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，該手術器械模塊具有一固定部；一連結裝置，其區(qū)分為一握持部及調整部，該握持部提供使用者握持操控該支撐模塊的移動方向，該滑動部套設于該調整部中，且該調整部的末端與該固定部連結，該調整部借由固定組件固定于滑動部與固定部；該調整部可相對該滑動部滑移，以調整該手術器械模塊與該支撐模塊之間的高度差。

進一步，該握持部設有一控制鈕，該控制鈕控制該支撐模塊的連桿機構的自由度為開啟或鎖定。

進一步，該固定組件為一螺絲，該滑動部與固定部為一C型結構，該螺絲使該C型結構的間隙縮小，以將該滑動部與固定部固定于該調整部。

借此，本發(fā)明借由該連結裝置讓手術機械與人體之間能保持一安全距離，使得手術器械于操作過程中不會與人體碰觸，以避免有感染或因碰撞而造成人體受傷的問題產生。

附圖說明

圖1為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的系統(tǒng)圖；

圖2為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的組合圖；

圖3為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的組合側視圖一；

圖4為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的組合側視圖二，相對于第三圖手術器械模塊與支撐模塊的高度差增加；

圖5為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的連結裝置的剖視圖；

圖6為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的連結裝置與支撐模塊的剖視圖；

圖7為本發(fā)明手術器械的高度調整連結裝置的連結裝置與手術器械模塊的剖視圖。

【符號說明】

1 支撐模塊 11 滑動部

111 穿孔 112 間隙

113 螺絲孔 2 連結裝置

21 調整部22 握持部

23 控制鈕3 手術器械模塊

31 固定部311 通孔

312 間隙 313 螺絲孔

4 固定組件 H 高度差。

具體實施方式

為了進一步解釋本發(fā)明的技術方案，下面通過具體實施例來對本發(fā)明進行詳細闡述。