[發明專利]一種城市軌道列車的實時速度跟蹤控制方法及系統

有效

• 申請號: 201410453755.7
• 申請日: 2014-09-09
• 公開（公告）號: CN104199362B
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 張波;林道松
• 申請（專利權）人: 紹興安卡汽車配件有限公司;林道松
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種城市軌道列車的實時速度跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：預先設定城市軌道列車在不同運行區間的速度軌跡，并將速度軌跡中的所有速度值依次作為輸入模糊控制器的被控速度的目標值；所述預先設定城市軌道列車在不同運行區間的速度軌跡，具體為：在發車運行區間，使用城市軌道列車的最大加速度達到區間墮行速度；在勻速運行區間，使用區間墮行速度勻速行駛；在制動區間，根據當前行駛時間、速度、當前行駛過的里程和站間總距離，確定制動時間和減速度；在所述發車運行區間，所述最大加速度為列車最大牽引加速度和該路段最大限制速度二者中的最小值；

步驟2：根據模糊控制器的輸入語言變量，確定輸入語言變量的論域、輸入語言變量的模糊集及輸出變量的論域，所述輸入語言變量包括偏差值及偏差變化率；

步驟3：根據輸入語言變量的論域及輸入語言變量的模糊集創建關于輸出變量的模糊規則表；

步驟4：根據模糊控制器的被控速度的目標值、模糊規則表及模糊控制器的輸出變量的論域得到模糊控制器的輸出變量，利用模糊控制器的輸出變量修正PID控制器的輸入參數，得到PID控制器的輸出參數；

步驟5：利用PID控制器的輸出參數調整實時采集的城市軌道列車的當前速度信息，得到調整后的速度信息；

步驟6：控制城市軌道列車按照調整后的速度信息行駛。

2.根據權利要求1所述的實時速度跟蹤控制方法，其特征在于：在所述勻速運行區間，當收到列車自動防護系統發送的限速指令時，則控制城市軌道列車按照限定的速度行駛。

3.根據權利要求2所述的實時速度跟蹤控制方法，其特征在于：當城市軌道列車從低限定速度到高限定速度的加速過程時，采用最大加速度加速；當城市軌道列車從高限定速度到低限定速度的加速過程時，采用最大制動力減速。

4.根據權利要求1所述的實時速度跟蹤控制方法，其特征在于：在所述制動區間，采用以下公式計算制動時間t2：

t2=S-S1-12VtT+Vtt1Vt-12Vt]]>

其中，T為站間總行駛時間，t₁為當前行駛時間，V_t為當前的行駛速度，S₁為當前行駛過的里程，S為站間總距離。

5.根據權利要求1至4任一所述的實時速度跟蹤控制方法，其特征在于：所述模糊控制器采用Mamdani型推理算法，反模糊采用重心法。