[發(fā)明專利]一種壓力機(jī)專用搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410453104.8
• 申請(qǐng)日: 2014-09-06
• 公開（公告）號(hào): CN104209958A
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸盤根;葛文龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/04
• 分類號(hào): B25J18/04;B21D43/10
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地是涉及一種壓力機(jī)專用搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

伸縮手臂是多功能機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)部件，一般通過液壓缸的伸縮實(shí)現(xiàn)伸縮臂的伸出和縮回，由于液壓缸本身的局限性使得其抓取的精準(zhǔn)度不夠高。且其在從設(shè)備一側(cè)搬運(yùn)工件時(shí)，要么需卸去前兩側(cè)模具的導(dǎo)柱導(dǎo)套方能工作，但是這樣對(duì)模具的精度會(huì)造成影響；要么采用各軸以長(zhǎng)臂來完成從設(shè)備正面搬運(yùn)工件的方式，而采用長(zhǎng)臂工作除了增加造價(jià)、提高電耗外，同樣會(huì)影響工作的精度。

因此，亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種在不改變?cè)＞攥F(xiàn)狀下完成精準(zhǔn)的自動(dòng)化操作的壓力機(jī)專用搬運(yùn)機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種壓力機(jī)專用搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人底座和固定設(shè)置在所述機(jī)器人底座上的第一軸，所述第一軸的一端設(shè)有一軸驅(qū)動(dòng)器，另一端通過二軸旋轉(zhuǎn)部與第二軸連接；所述第二軸內(nèi)置有第三軸，所述第三軸一端設(shè)有三軸驅(qū)動(dòng)器，另一端通過四軸旋轉(zhuǎn)部與第四軸連接；所述第四軸通過五軸驅(qū)動(dòng)器與第五軸連接，所述第五軸通過六軸驅(qū)動(dòng)器與第六軸連接，所述第六軸上設(shè)有抓取部。

其中所述第一軸旋轉(zhuǎn)角度為±90°，所述第二軸旋轉(zhuǎn)角度為±48°，所述第四軸旋轉(zhuǎn)角度為±60°，所述第五軸旋轉(zhuǎn)角度為±135°，所述第六軸旋轉(zhuǎn)角度為±135°。

所述一軸驅(qū)動(dòng)器和/或所述三軸驅(qū)動(dòng)器和/或所述五軸驅(qū)動(dòng)器和/或所述六軸驅(qū)動(dòng)器為伺服電機(jī)。

優(yōu)選地，所述第二軸內(nèi)置有滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)副包括絲杠和滾珠軌道部，所述絲杠和所述滾珠軌道部滾動(dòng)連接，所述絲杠與所述三軸驅(qū)動(dòng)器連接，所述絲杠在所述三軸驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三軸在靠近所述三軸驅(qū)動(dòng)器的方向上與所述滾珠軌道部固定連接，所述滾珠軌道部在所述絲杠的作用下帶動(dòng)所述第三軸在縱向方向上移動(dòng)，所述第三軸在遠(yuǎn)離所述三軸驅(qū)動(dòng)器方向上設(shè)有第一線軌和第二線軌，所述第一線軌和所述第二線軌平行設(shè)置在所述第三軸的兩側(cè)。

優(yōu)選地，還包括第一軸平衡機(jī)構(gòu)、第二軸平衡機(jī)構(gòu)、第四軸平衡機(jī)構(gòu)，其中所述第一軸平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一軸和所述一軸驅(qū)動(dòng)器之間，所述第二軸平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二軸和所述三軸驅(qū)動(dòng)器之間，所述第四軸平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第四軸和所述五軸驅(qū)動(dòng)器之間，所述第一軸平衡機(jī)構(gòu)和/或所述第二軸平衡機(jī)構(gòu)和/或所述第四軸平衡機(jī)構(gòu)為平衡器。

優(yōu)選地，所述平衡器包括依次通過螺栓連接的第一配重塊、第二配重塊和行星減速機(jī)，其中所述第一配重塊與所述第一軸或所述第二軸或所述第四軸通過絲扣連接，所述行星減速機(jī)通過螺栓與所述伺服電機(jī)連接。

優(yōu)選地，所述第二軸平衡機(jī)構(gòu)中所述行星減速機(jī)的輸出軸與所述絲杠通過叉扣連接。

優(yōu)選地，所述滾珠軌道部上設(shè)有安裝孔，所述第三軸通過所述安裝孔與所述滾珠軌道部固定連接。

優(yōu)選地，所述二軸旋轉(zhuǎn)部和/或所述四軸旋轉(zhuǎn)部為軸承。

優(yōu)選地，所述抓取部為吸盤。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果：

本發(fā)明所述的壓力機(jī)專用搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人底座可置于壓力機(jī)一側(cè)，第一軸水平于地面，可旋轉(zhuǎn)于二臺(tái)壓力機(jī)工作臺(tái)中心；第二軸中設(shè)置可升降的第三軸，在第二軸旋轉(zhuǎn)、第三軸升降、第四軸旋轉(zhuǎn)來完面四軸平行于一軸；第五軸和第六軸用于工件X、Y、Z線與模具X、Y、Z線重合，以擬人操作模式完成工件從甲機(jī)轉(zhuǎn)移到乙機(jī)的搬運(yùn)工作，無需對(duì)現(xiàn)有模具的改造和架模的特殊要求，方便沖壓行業(yè)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作的自動(dòng)化推廣。同時(shí)采用了伺服電機(jī)和滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)副配合使用的方式，也在一定程度上提高了抓取工裝的精準(zhǔn)度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的壓力機(jī)專用搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的伸縮手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的平衡器的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1.機(jī)器人底座，2.第一軸,21.一軸驅(qū)動(dòng)器，22.第一軸平衡機(jī)構(gòu)，3.第二軸，31.二軸旋轉(zhuǎn)部，32.滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)副，33.第一線軌，34.第二線軌，35.第二軸平衡機(jī)構(gòu)，4.第三軸，41.三軸驅(qū)動(dòng)器，5.第四軸，51.四軸旋轉(zhuǎn)部，52.第四軸平衡機(jī)構(gòu)，6.第五軸，61.五軸驅(qū)動(dòng)器，7.第六軸，71.六軸驅(qū)動(dòng)器，8.抓取部，9.第一配重塊，91.第二配重塊，92.行星減速機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。