[發(fā)明專(zhuān)利]一種仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410445610.2
• 申請(qǐng)日: 2014-09-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104238360A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳俊;朱秋國(guó);相遠(yuǎn)飛;熊蓉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 分類(lèi)號(hào): G05B13/04;G05D1/02
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)在仿人機(jī)器人軀干中心線(xiàn)上任選一參照點(diǎn)，控制仿人機(jī)器人作原地踏步動(dòng)作，使參照點(diǎn)左右擺動(dòng)的軌跡為正弦波；

2)根據(jù)仿人機(jī)器人理論ZMP點(diǎn)與實(shí)際ZMP點(diǎn)在原地踏步動(dòng)作中的軌跡，建立優(yōu)化問(wèn)題并求解得到Zc參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，參照點(diǎn)與水平地面之間的距離為h，參照點(diǎn)左右擺動(dòng)的軌跡x_H＝asinωt，其中：

a為參照點(diǎn)擺動(dòng)的幅值；

ω為參照點(diǎn)擺動(dòng)的圓頻率；

t為時(shí)間參數(shù)。

3.如權(quán)利要求2所述的仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，所述仿人機(jī)器人實(shí)際ZMP點(diǎn)的軌跡為其中，T為采樣周期，k為周期序列號(hào)，且k為大于等于0的整數(shù)。

4.如權(quán)利要求3所述的仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，所述優(yōu)化問(wèn)題為：求解方程

miny>0Σk=0N[p‾(kT)-(gy+ω2y2)aghsinkωT]2]]>的y，使仿人機(jī)器人理論ZMP點(diǎn)與實(shí)際ZMP點(diǎn)在原地踏步動(dòng)作中的軌跡之差的平方和最小，其中：

N為采樣周期總數(shù)，且N為大于等于1的整數(shù)；

g為重力加速度；

y為變量，代表仿人機(jī)器人軀干中心線(xiàn)上控制點(diǎn)距水平地面的距離；

求解該方程，得到y(tǒng)的最優(yōu)解y_opt，即桌子-小車(chē)模型的參數(shù)Z_C＝y(tǒng)_opt。

5.如權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，所述仿人機(jī)器人實(shí)際ZMP點(diǎn)在原地踏步動(dòng)作中的軌跡通過(guò)傳感器測(cè)得。

6.如權(quán)利要求5所述的仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，所述傳感器安裝在仿人機(jī)器人的足部。

7.如權(quán)利要求6所述的仿人機(jī)器人桌子-小車(chē)模型的Zc參數(shù)的獲取方法，其特征在于，所述傳感器為六維力/力矩傳感器。

8.一種仿人機(jī)器人行走控制方法，其特征在于，包括基于權(quán)利要求1所述的獲取方法確定Zc參數(shù)，根據(jù)Zc參數(shù)獲得仿人機(jī)器人軀干上對(duì)應(yīng)的控制點(diǎn)，通過(guò)控制點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡驅(qū)動(dòng)仿人機(jī)器人行走。